KRL:数组的长度

Question

在KUKA Robot Language (KRL)中，可以获得数组的长度吗?或者，是否有一种方法可以遍历数组中的所有值？目前，我将数组长度存储在一个单独的变量中，如下所示：

; In the DAT file:
DECL CONST INT FOO_LENGTH = 3
DECL CONTS INT FOO[3]
FOO[1] = 12
FOO[2] = 34
FOO[3] = 56

; In the SRC file:
INT IDX
FOR IDX = 1 TO FOO_LENGTH
  do_something(FOO[IDX])
ENDFOR

从本质上讲，我想去掉FOO_LENGTH变量。

Answer 1

对于CHAR数组，有一个函数

INT STRDECLLEN (字符STRVAR470:OUT)

这将完成这项工作并确定char数组的长度。例如，你可以写

DEF stringtests( )
char myString[80]
int i,n
n = strdecllen(myString[])
for i = 1 to n
  myString[i] = "Z"
endfor
n = strdecllen(myStringDat[])
for i = 1 to n
  myStringDat[i] = "Z"
endfor
end

带有相应的.dat文件

DEFDAT  stringtests PUBLIC
CHAR myStringDat[10]
myStringDat[]="ZZZZZZZZZZ"
ENDDAT

第二个循环看不到，也不需要知道数组的长度。

不幸的是，似乎没有用于任意数据类型的数组的函数，请参阅http://www.robot-forum.com/robotforum/kuka-robot-forum/kuka-(possibly)-complete-list-of-functions-and-subprograms/下的官方和非官方KRL函数列表。因此，您必须编写函数或子例程，这些函数或子例程同时接受数组名称和长度，或者知道数组长度。

Answer 2

这可能太晚了，但它将有助于未来的参考。

不幸的是，没有用于确定数组长度的变量。一旦你定义了它，你就知道你的数字了，所以不要使用FOO_LENGTH，只需输入3。

你不能真的使用循环来确定数组的长度，就好像你碰到了最后一个数字，机器人就会停下来，不知道该怎么办。然而，这是一个漫长的过程，您可以这样做，然后一旦机器人停止，监控值并记录数字，然后跳过循环并在该时刻再次启动。但是这没有任何作用，因为你总是可以返回到DAT文件，并通过查看DECL FOO3来找出你的长度。

希望这能有所帮助。

Answer 3

没有系统函数，但您可以自己编写：

DEFFCT INT GetIntArrLength(intarray :OUT)
 DECL INT intArray[]
 DECL INT length
 FOR length = 1 TO 2147483647 STEP 1
  ON_ERROR_PROCEED
  intArray[length] = intArray[length]
  IF ($ERR.NUMBER <> 0) THEN
   ERR_CLEAR($ERR)
   RETURN length - 1
  ENDIF
 ENDFOR
 return -1
ENDFCT

使用它的方法如下：

DEF ArrayLength ( )
 FooLength = GetIntArrLength(Foo[]) 
END