jPCT与Vuforia / QCAR SDK的集成

Question

我在使用Vuforia和jPCT时遇到了问题。

我已经成功地通过了Vuforia原生代码的modelViewMatrix

QCAR::Matrix44F modelViewMatrix =  QCAR::Tool::convertPose2GLMatrix(imageResult->getPose())

为了Java。

然后我尝试设置jPCT的摄像头矩阵。

public void setCameraMatrix(float[] modelViewMatrixFromVuforia) {

        float x = modelViewMatrixFromVuforia[12];
        float y = modelViewMatrixFromVuforia[13];
        float z = modelViewMatrixFromVuforia[14];

        modelViewMatrixFromVuforia[12] = 0;
        modelViewMatrixFromVuforia[13] = 0;
        modelViewMatrixFromVuforia[14] = 0;

        Matrix cameraMatrix = new Matrix();
        cameraMatrix.setDump(modelViewMatrixFromVuforia);

        cameraMatrix = cameraMatrix.invert();
        camera.setBack(cameraMatrix);
        camera.setPosition(x, y, z);
    }

但是3D对象没有被正确跟踪。我错过了什么？

Answer 1

我正在使用这个，它工作得很好：

private Matrix mMatrix = new Matrix();
...

mMatrix.setDump(modelViewMatrixFromVuforia); // float[16] sent from native code
mCamera.setBack(mMatrix);

但是在将矩阵发送到之前，您必须将矩阵绕X轴旋转180度，以便匹配从Vuforia到jPCT的坐标系。

在本机代码中执行旋转，如下所示：

SampleUtils::rotatePoseMatrix(180.0f, 1.0f, 0, 0, &modelViewMatrix.data[0]);