基于16f877a微处理器的机器人编程

Question

我正在制作一个机器人，它用两个轮子在一个圆圈里移动，每个轮子用12伏的直流电机移动。我想要一个圆和由脉冲宽度调制产生的电压之间的关系。

Answer 1

基本上，没有将PWM与车轮运动联系起来的通用公式。根据您选择的电机、车轮、传动比、电池电压和电池可以提供的安培等，会发生太多的变化。

相反，您可以通过测量特定机箱的性能(例如，以上各项的组合)并使用单个常量(例如，PWM Power * 0.432 ==轮子在充满电时以线性厘米为单位移动)或更好地使用一系列常量(例如，0.123 @ 50 /255PWM占空比，0.389 @200/255PWM占空比)以及基于当前电池充电水平(例如，0.123 @50PWM@ 12.1v充电)进行估计。0.089 @ 50 PWM @ 10.7v充电)。正如你所看到的，即使是“简单”的估计也会很快变得复杂。

这就是为什么你会看到人们使用encoders --编码器基本上是测量“真实世界”的车轮运动，而不考虑所有的变量。您可以使用编码器根据当前的PWM占空比来测量车轮转动的速度，然后根据您想要的速度/距离来调节PWM输出。