当以弧度每秒为单位设置速度时，任何半径的车轮的恒定速度？

Question

在box2d物理引擎中，我可以设置车轮上关节的电机速度，单位是弧度/秒。

我可以设置速度的表达式是什么，这样无论车轮半径如何，车轮的最终实际“速度”都是相同的。

目前，我将轮子速度设置为常量，wheelSpeed = 20，但这会使大轮子比小轮子快。我想用半径来计算电机速度的弧度/秒，这样我就可以得到相同的有效速度。

因此，如果它是一个小的轮子，它必须比一个大的轮子转得更频繁。

我想我需要做一些像2* PI *半径/ 180 *速度这样的事情？或者类似的东西，但我不能准确地弄清楚。

我想以车轮电机速度(以弧度/秒为单位)为基础，这样无论车轮的大小如何，车轮的最终“速度”都是恒定的。

Answer 1

在一个完整的圆中有2 PI弧度，你的圆的长度是圆周(2 PI R)。

因此，如果要使圆周的速度恒定地通过一点，则需要径向速度为：

Y = 2 PI / 2 PI R

或者：

Y = 1/R

换句话说，使该值成为半径的倒数因子。

Answer 2

如果v是速度，w是频率，r是半径:方程式是v = w * r或w = v / r。所以只要取你想要的速度，除以轮子的半径，然后把它设为角速度。

Answer 3

车轮的圆周与半径成正比，因此，为了保持以线性单位/秒为单位的径向速度不变，除以半径的增量。

例如，在半径R处，径向速度为1 rad/sec。然后，如果将半径增加到2R，径向速度应该是1/2 rad/sec。