把DeepSeek V4接入RealPLC，实现PLC自动编程！

FUNCTION_BLOCK "PID_Temp_Clamped"

VAR_INPUT
    rSetpoint       : REAL;// 温度设定值 [°C]
    rProcessValue   : REAL;// 过程值 [°C]
    rKp             : REAL;// 比例增益
    rTi             : REAL;// 积分时间 [s] (0 = 禁止积分)
    rTd             : REAL;// 微分时间 [s] (0 = 禁止微分)
    rTs             : REAL;// 采样时间 [s] (>0)
    rOutputMax      : REAL;// 输出上限 [0..100%]
    rOutputMin      : REAL;// 输出下限 [0..100%]
    xEnable         : BOOL;// 使能控制
    xManualMode     : BOOL;// 手动模式 (TRUE=手动)
    rManualOutput   : REAL;// 手动设定输出
END_VAR

VAR_OUTPUT
    rControlOutput  : REAL;// 控制输出 [%]
    xSaturated      : BOOL;// 输出饱和标志
END_VAR

VAR
    rIntegralTerm   : REAL;// 积分项
    rDerivativeTerm : REAL;// 微分项
    rProportionalTerm: REAL;// 比例项
    rError          : REAL;// 当前误差
    rPreviousError  : REAL;// 前次误差
    rDErrorFiltered : REAL;// (未使用，保留)
    xInitDone       : BOOL;// 初始化完成标志
    rTsafe          : REAL;// 安全副本
END_VAR

VAR_TEMP
    rRawOutput      : REAL;// 限幅前计算值
    xIntegrateEn    : BOOL;// 积分使能
    rIntIncrement   : REAL;// 积分增量
END_VAR

BEGIN
// ---- 输入保护 ----
    #rTsafe := #rTs;
IF #rTsafe <=0.0THEN
        #rTsafe :=0.1;// 防零除错，默认0.1s
    END_IF;

// ---- 误差计算 (加热回路: e = SP - PV, 正向输出加热) ----
    #rError := #rSetpoint - #rProcessValue;

// ---- 比例项 ----
    #rProportionalTerm := #rKp * #rError;

// ---- 微分项 (后向差分 + 安全处理) ----
IF #rTd >0.0THEN
        #rDerivativeTerm := #rKp * #rTd / #rTsafe *(#rError - #rPreviousError);
ELSE
        #rDerivativeTerm :=0.0;
    END_IF;

// ---- 手动/自动处理 ----
IF #xEnable AND NOT #xManualMode THEN
// 自动模式
// 抗积分饱和条件：输出未饱和 或 (饱和但误差指向远离饱和方向)
// 先计算期望输出方向
        #rRawOutput := #rProportionalTerm + #rIntegralTerm + #rDerivativeTerm;

// 判断是否需要冻结积分
        #xIntegrateEn :=TRUE;
IF #rRawOutput >= #rOutputMax AND #rError >0.0THEN
            #xIntegrateEn :=FALSE;// 正饱和且误差仍要求加热，冻结
        ELSIF #rRawOutput <= #rOutputMin AND #rError <0.0THEN
            #xIntegrateEn :=FALSE;// 负饱和且误差要求冷却，冻结
        END_IF;

// 积分更新 (条件积分)
IF #rTi >0.0 AND #xIntegrateEn THEN
            #rIntIncrement := #rKp * #rTsafe / #rTi * #rError;
            #rIntegralTerm := #rIntegralTerm + #rIntIncrement;
        END_IF;

// 合成最终输出并限幅
        #rRawOutput := #rProportionalTerm + #rIntegralTerm + #rDerivativeTerm;
        #rControlOutput := #rRawOutput;
IF #rControlOutput > #rOutputMax THEN
            #rControlOutput := #rOutputMax;
        ELSIF #rControlOutput < #rOutputMin THEN
            #rControlOutput := #rOutputMin;
        END_IF;

// 饱和标志
        #xSaturated :=(#rRawOutput > #rOutputMax) OR (#rRawOutput < #rOutputMin);

ELSE
// 手动或未使能：输出跟随手动值，并反向计算积分项以实现无扰动切换
        #rControlOutput := #rManualOutput;
// 极限限制
IF #rControlOutput > #rOutputMax THEN
            #rControlOutput := #rOutputMax;
        ELSIF #rControlOutput < #rOutputMin THEN
            #rControlOutput := #rOutputMin;
        END_IF;

// 反向计算积分项，确保下次切回自动时输出连续
// I = 当前输出 - P - D
        #rIntegralTerm := #rControlOutput - #rProportionalTerm - #rDerivativeTerm;
        #xSaturated :=FALSE;// 手动下无饱和标志
    END_IF;

// ---- 保存误差用于下一周期计算微分 ----
    #rPreviousError := #rError;

END_FUNCTION_BLOCK