桁架机器人、直角坐标机器人、龙门机器人（龙门桁架机械手）、笛卡尔机器人有什么差别？

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这些术语在工业自动化中经常重叠，甚至在某些语境下可以互换，但它们在结构设计和应用规模上确实存在细微差别。

简单来说，它们的关系是：笛卡尔机器人是“学名”（大类），其他三个是根据支撑结构和安装形态衍生出的“俗称”，国内桁架机械手叫法比较多。

1. 笛卡尔机器人 (Cartesian Robot) / 直角坐标机器人

这是同一个概念。

• 核心定义： 沿着 X、Y、Z 三个相互垂直的线性轴运动的机器人。
• 特点： 运动轨迹是直线，逻辑简单，控制容易。
• 关系： 它是所有这类机器人的总称。

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2. 龙门机器人 / 龙门机械手 (Gantry Robot)

• 结构特征： 像一扇“门”。它通常由两根平行轨道支撑横梁（X轴），小车在横梁上移动（Y轴），垂直轴（Z轴）下挂。
• 差别： 它是架在空中的，下方空间完全敞开。
• 优势： 适合大跨度、高负载。比如搬运大型汽车零部件、码垛整盘货物。

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3. 桁架机械手/桁架机器人 (Truss / Overhead Robot)

• 结构特征： 本质上也是龙门式，但在国内习惯称固定在钢结构支架上的搬运系统为“桁架”。
• 差别： 更多强调“轨道”的概念。常见于数控机床的自动上下料，机器人像吊车一样在机床上方的一根或两根横梁上滑行。
• 应用： 它是工厂自动化产线最常见的形式，主要负责点对点的快速输送。

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名称对比

总结： 如果三个轴搭在一起在桌面上用，叫直角坐标机器人；如果是架在半空中跨度很大，叫龙门机器人；如果是专门吊在机床上方跑来跑去抓零件，通常叫桁架机械手。

深度视角：它们为什么会并存？

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• 笛卡尔是机器人的“灵魂”（算法基础）；
• 龙门是机器人的“骨架”（宏大叙事）；
• 桁架是机器人的“肌肉”（高效干活）。

随着碳纤维材料和直线电机技术的发展，现在的界限越来越模糊：高精度的桁架看起来像龙门，而轻量化的龙门又被称为笛卡尔系统。