调试ABB机器人串口控制激光焊（附完整程序+调试助手）

项目简介

本次项目为光惠激光器、万顺兴激光焊接头、ABB机器人的自动化集成项目，机器人和激光焊接头振镜控制板采用串口通讯，机器人RS232通过发送HEX（16进制）ASCII码来控制激光头振镜控制板。

下面将介绍各设备：

辅助设备及线缆：

各设备的角色扮演：

激光器+QBH（光学输出接头类型）：激光的输出（具体原理请咨询百度搜狗谷歌360等），外部接口为：0-10V模拟量控制对应激光器功率0-2000W， PWM接受频率及占空比控制出光方式，24V使能控制激光的开启及关闭。

焊接头：包含光学镜片，振镜电机XY，保护气接口，相机接口，QBH接口，冷却水接口，其中核心为光学镜片机构，振镜X轴Y轴做圆弧，直线，矩形，螺纹，八字等插补运动。

振镜控制板：控制激光器的0-10V模拟量功率，PWM出光方式，焊接使能，红光等；控制电磁阀开启；控制激光头振镜运行。

ABB机器人：发送串口数据参数及激光开启，运行示教轨迹，离线轨迹或者EGM轨迹等。

光纤激光冷水机：循环水冷却。

安装调试

Part1：

DB9针线缆制作

针脚分布：

针脚说明：

连接方式：

因机器人串口为公头，USB转串口调试线也为公头，所以制作一条母头对母头的电缆用于连接机器人串口（如果你买的USB转串口调试线是母头请忽略），再制作一条一头为母头的线缆用于机器人和振镜控制板连接。

Part2：

水电气安装

各设备均需按照说明书进行供电：

循环水大概示意图：

保护气大概示意图：

Part3：

机器人串口调试

所需软件：串口调试助手

机器人串口参数设置：

以上注意串口号，波特率，校验，数据位，停止位，数据流控制设置要和机器人设置一致。

运行程序：

一般视觉、机器人等设备间通讯无论socket套接字还是串口，传输数值数据都是通过字符串传输，约定报文协议格式。接受字符串后进行解析，分定长字符串（不足的位补零）和变长字符串（数据间约定结束字符）。

定长解析测试：

串口交互：

定长字符串解析：

变长字符串解析：

运行结果：

Part4：

查看协议手册，控制振镜控制板

机器人串口与振镜控制板串口连接，发送HEX控制：

焊接效果展示

http://mpvideo.qpic.cn/0bc3d4aawaaamealiw5eq5qvah6dbmpqacya.f10003.mp4?dis_k=1d662e81fad4e23e3003a72b759ea276&dis_t=1638671539&vid=wxv_2157459506312609796&format_id=10003&support_redirect=0&mmversion=false

焊接效果

提示：

本文ABB机器人串口控制激光焊