自动驾驶系统是一个典型的分布式实时系统：几十个传感器以不同频率吐出数据，感知、定位、预测、规划、控制等模块并行运行，模块之间需要高频交换消息，而且任何一个环节的...

这是 ROS2 相比 ROS1 最实质的进步。自动驾驶里不同数据对可靠性的要求完全不同：

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