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FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。 网络控制——实现边缘远程控制。 此示例将使用一个机器人手臂，该机器人手臂在 Zynq SoC 的控制六个伺服系统。可以使用简单的软件界面或使用两个操纵杆进行直接控制。 伺服控制 我们需要做的第一件事是弄清楚如何控制伺服位置。伺服电机是最简单的驱动电机之一，也是机器人技术的理想选择，因为只要我们保持相同的驱动信号，它们就能保持相对位置。 那么伺服的驱动信号是什么呢？
9310编辑于 2026-03-23- 来自专栏CreateAMind
实时精准控制机械臂AGIagent
AGI agent 通过贝叶斯推理自由能目标函数，进行实时推理并完美解决pendulum任务环境；追踪目标能力极强
33010编辑于 2023-11-30 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：控制算法介绍
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。 目前，在柔性机械臂系统的控制应用中一般还要结合其他控制方法组成复合控制律，以改善其控制性能。 2 线性控制 PID控制简单易用，在控制要求不太高、需要实时性的机械臂控制中应用较广。 利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。 目前，很难建立精确的柔性机械臂的动力学模型，即使建立出来，为了控制的需要，必须进行适当简化。柔性机械臂的建模误差、参数不确定性和外部扰动等都将使其轨迹跟踪、位置/力控制等行为受到影响。
7.3K6239发布于 2020-09-28 - 来自专栏具身小站
常见机械臂控制方法
CP - 连续路径控制：要求更高 核心思想：不仅控制起点和终点，还严格控制TCP在整个运动过程中的连续路径、运动速度乃至加速度。 力/力矩控制：实现“柔顺”的关键 核心思想：控制机器人与环境接触时的力或力矩，而不仅仅是位置。 主要类型： 直接力控制：设定期望的接触力，通过力传感器反馈构成闭环，直接控制关节输出力矩以达到目标力。 SCARA的特点：如果末端较重，在示教或进行精密装配时，重力补偿是力控制的一种简单形式，而要实现真正的柔顺装配（如轴孔配合），则需要结合位置控制的阻抗控制。 5. 自适应与智能控制：应对复杂、不确定环境的高级方法 自适应控制：在线实时辨识机器人系统的参数（如因抓取不同工件而变化的负载），并自动调整控制器参数，以保持一致的性能。 视觉伺服控制：结合视觉反馈，直接根据图像特征误差生成控制指令，实现“眼在手”或“眼在外”的闭环控制，常用于定位、跟踪、抓取。
30410编辑于 2026-03-04 - 来自专栏我文章
使用Azero远程语音控制机械臂
设备端，也就是机械臂。 在本次的项目中通过这三个部分的打通成功实现语音控制机械臂进行动作。 实现步骤： 为机械臂与上位机相连并且上位机联网后，通过控制设备输入语音信号-> Azero服务端分析语音信号并判断出对应的意图 -> 传指令到上位机 -> 由上位机实现对机械臂的写字控制。 二、机械臂部分 1、连接方式 机械臂部分包括三个部分，机械臂与控制机相连、控制机与上位机相连都需要有线连接。 ，分解成一步一步的动作用gcode形式存储，将这些指令解析，解析为控制机械臂运动的moveit指令，控制机械臂执行指令就可以实现文字的书写。 三、云端部分 为了达到远程控制的效果，整个的控制链路为“通过控制设备输入音频-> 服务端分析音频并判断技能和意图 -> 传指令到机械臂-> 机械臂执行动作”，这样除了机械臂执行的部分，在相应的服务端也要生成相应的指令
88300发布于 2021-08-02 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂阻抗控制研究探讨1
当机械臂与环境接触时，机械臂与环境之间会产生接触力，为了完成既定的力控制或者与环境之间良好的接触，因此需要对交互力进行控制。 对于冗余机械臂的控制即在非冗余机械臂的控制算法基础上加入冗余度的分解，而冗余机械臂的控制的关键在于运动学与动力学的优化。 image.png 1 机械臂的位置控制 机械臂的位置控制主要分为关节空间控制以及笛卡尔空间控制。 当机械臂运动速度较快，此时机械臂各部分之间非线性耦合严重。若要进行精确的位置控制，则需要考虑机械臂的动力学模型。即“基于模型的控制”，也即“动态控制”。 这种基于模型的机械臂控制方案可以使得机械臂具有较好的动态性能。对于基于模型的机械臂的控制通常包括内控制回路以及外控制回路，如下所示。其中内控制环主要反馈动力学补偿量，其将非线性控制系统解耦为线性系统。
3.4K3629发布于 2020-09-10 - 来自专栏移动机器人
实现使用语音控制机械臂运动
基于语音识别技术的机器人手臂控制智能化尝试图片介绍：在电影《钢铁侠》中，我们看到托尼·斯塔克在建造设备时与人工智能贾维斯交流。托尼向贾维斯描述了他需要的零件，贾维斯控制机械臂协助托尼完成任务。 因此，我决定尝试自己实现这个功能，用语音控制来操作机械臂，实现人工智能的简单应用。我全权负责连接和控制机械臂和语音开发板，通过特定命令触发机械臂的运动。 通过这篇文章，我希望分享我的项目实施过程、成就和经验教训，以激励和帮助在机器人和语音控制领域工作的同学。为了实施这个项目，我首先需要解决两个主要问题：如何处理语音信号以及如何控制机械臂。 控制机械臂：● 使用简单易操作的机械臂。以上是解决两个主要问题的方法。然而，经过研究，开发可以处理语音信号的开发板需要大量的工作！幸运的是，现在市场上有集成语音开发板，我们可以直接购买一个来使用。 在这个项目中，我需要了解语音识别算法、机械臂设计和控制技术，掌握硬件设备和软件开发工具的使用方法和性能特点。在这个项目中，我成功地将语音识别技术与机械臂控制技术相结合，实现了机械臂的语音控制。
2.1K00编辑于 2023-03-17 - 来自专栏AI与机器人
视频：控制youBot的机械臂抓取物体
强烈建议对机器人控制规划感兴趣的读者学习一本2017年才初版的书籍，来自美国西北大学的Kevin M. Lynch教授和韩国首尔大学的Frank C. 该书从基于指数积方法构建了机器人的运动学模型，并且引入了轨迹规划方法和扩展了机器人的一些控制理论，是一本值得大家深入学习的书籍。同时，该书还开源了其中大部分的软件代码，供初学者进行学习。 本项目中涉及到的一些运动学模型的构建、轨迹规划以及机器人的控制方法都参考了该书籍的部分内容，相信会带给大家不一样的体验。
64861发布于 2020-09-03 - 来自专栏今日你学咗没
从零到玩转Moveit机械臂控制（一）
随着机器人技术的快速发展,机械臂在工业自动化、服务机人等领域的应用日益广泛。 MoveIt作为ROS生态中功能强大且成熟的机械臂运动规划框架,为机械臂的运动规划、碰撞检测、逆运动学求解等提供了完整这的解决方案。 本节开始，我们将分三期学习实践从零到玩转Moveit机械臂控制，带领读者从零开始,详细讲解如何搭建MoveIt环境,导入机械臂模型,使用SetupAssistant生成MoveIt功能包,并最终实现机械臂的运动控制 OMPL添加规划组的控制关节，选择joint7~joint8，点击>，然后保存规划组创建完成设置RobotPose；在这里可以预先设置好规划组的一些动作；因为是二指夹爪，必须得设置夹爪打开和闭合的动作先设置机械臂的设置夹爪闭合状态设置夹爪张开状态跳过 ，点击Plan&Execute控制机械臂运动了本文系统介绍了基于MoveIt的机械臂控制流程，从环境搭建、URDF模型导入，到MoveIt功能包的生成与启动，涵盖了机械臂运动规划的关键步骤。
49810编辑于 2026-01-26 - 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 python中添加了逆运动学部分，针对应用场景计算了特定姿态下的机械臂逆解，将坐标运动转化成了角度运动，避免了奇异点等影响笛卡尔空间运动。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
七自由度冗余机械臂混合阻抗控制
1 导语 机械臂在完成力控制相关时，需要保证对接方向上精确力控制以及其他方向上的柔顺控制，并且机械臂需要避免与环境的碰撞。 搭建基于Matlab/Simulink的机械臂辅助对接任务全数值仿真平台验证所提出的控制策略。 2 概述 在机械臂完成包括搬运载荷和接近目标物等任务的位置控制以及机械臂与环境交互的力控制。 机械臂在完成任务的过程需要避免本体与环境的碰撞，冗余机械臂可以采用从起点到终点的无碰撞全局规划及采用运动控制的局部避障控制算法来实现。本文提出增加冗余机械臂柔顺面的策略实现机械臂的避障控制。 采用基于七自由度冗余机械臂混合阻抗控制完成任务，在该控制策略中，需要考虑机械臂的避奇异、避障以及力控任务。因此，首先需要解决机械臂的冗余分解问题。 . image.png 3.1 主任务柔顺面阻抗特性 机械臂在“主任务柔顺面”上完成任务，机械臂的控制分解为位置控制子空间和力控制子空间，机械臂需满足位置控制方向上的柔顺性以及力控制方向上的精确力跟踪特性
4.1K4837发布于 2020-10-18 - 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 ,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手).... # 因此，根 name 是 controller controllers: { # 单控制器设置 base_controller MoveIt简介 机械臂抓取分为——视觉、规划和控制三个部分。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。
2K31编辑于 2023-10-16 - 来自专栏AI科技评论
CVPR 2019 | 40美元带你玩转机械臂：基于视觉的低成本机械臂控制系统
本文提出了一种基于视觉的机械臂控制系统，可以应用在价值40美元、完全没有传感器的廉价机械臂上。 仅借助一个额外的摄像头，系统使用深度卷积神经网络，实时估计机械臂的三维姿态，并通过强化学习训练的智能体输出控制信号。进而，系统可以实现控制机械臂到达空间中任意给定三维坐标。 与此同时，其缺点也非常明显：没有任何传感器，因此无法获得反馈信号并对其进行精确控制。但人可以通过观察机械臂，通过遥控器完成一些高级机械臂才能完成的任务, 例如叠筛子。 如何用视觉算法像人一样对没有传感器的机械臂进行控制是本文关注的焦点。 我们选择使用一个外部的RGB摄像头作为视觉传感器，实时估计机械臂的三维姿态，并生成反馈控制信号。 最后，由强化学习智能体构成的控制器（图中橙色部分）接收三维姿态信息，生成控制信号，控制机械臂的电机运动。
1.6K31发布于 2019-06-19 四自由度机械臂进行阻抗控制
四自由度机械臂的阻抗控制 阻抗控制是一种先进的控制策略，广泛应用于机械臂的柔顺控制，特别适用于需要与环境进行交互的任务。以下是对四自由度机械臂进行阻抗控制的详细方法和MATLAB实现。 1. 阻抗控制的基本原理 阻抗控制的核心思想是将机械臂的末端行为模拟成一个带有阻尼的线性谐振子，通过调节阻抗模型中的参数（如质量、阻尼和弹性）来实现对机械臂柔顺性和稳定性的控制。 阻抗控制的实现步骤 初始化参数：设置机械臂的动力学参数（如质量、阻尼、弹性系数）和控制参数（如采样时间、目标位置）。 读取传感器数据：实时获取机械臂末端的力传感器数据。 计算控制指令：根据当前传感器数据和设定的目标值，计算出控制指令。 发送控制指令：将计算出的控制指令发送给机械臂的执行单元，驱动机械臂运动。 )]); end 参考代码 对四自由度机械臂进行阻抗控制 youwenfan.com/contenttea/51049.html
47110编辑于 2025-08-06- 来自专栏机器人视觉
机械臂焊接机器人轨迹控制原理
机械臂焊接机器人的轨迹控制是其关键技术之一，对于实现高质量、高效率的焊接任务至关重要。 机械臂焊接机器人概述 机械臂焊接机器人是一种具有多关节、可编程、自动执行焊接任务的机器人系统。 机械臂轨迹控制的基本原理 机械臂焊接机器人的轨迹控制是通过对机械臂的关节进行精确的运动控制，以实现预定路径上的焊接操作。 常见的轨迹规划方法包括直线插补、圆弧插补和样条插补等，以确保机械臂在运动过程中平滑、连续地执行焊接任务。 4、控制算法 控制算法是机械臂轨迹控制的核心。 常见的控制算法包括比例积分微分（PID）控制和模型预测控制（MPC）。PID控制通过调整比例、积分和微分系数，实现对机械臂运动的精确控制。 MPC则通过对机械臂系统建立数学模型，预测未来一段时间内的系统行为，并根据这些预测进行优化控制。 机械臂焊接机器人轨迹控制的成功应用在汽车制造、电子产品制造等行业中得到了广泛验证。
69330编辑于 2023-11-16 脑机接口让瘫痪者用思想控制机械臂
瘫痪者通过思想控制机械臂取得突破某机构的研究人员成功让一名瘫痪患者通过脑机接口设备控制机械臂。该设备能够将大脑信号传输至计算机，患者仅需想象自己执行动作，就能完成抓取、移动和放下物体等操作。 参与者首先尝试控制机械臂和手，但动作不够精确。于是研究人员让他在虚拟机械臂上练习，该系统能对其想象动作的准确性提供反馈。经过训练，参与者能够熟练控制虚拟机械臂。 当参与者开始使用真实机械臂练习时，仅需几次训练就能将技能转移到现实世界。他可以控制机械臂抓取积木、翻转并将其移动到新位置，甚至能打开柜子、取出杯子并持杯接水。 长期稳定性与未来展望数月后，参与者仍能控制机械臂，仅需15分钟的“调整”来适应自开始使用设备以来其运动表征的漂移。 研究团队正在完善AI模型，使机械臂运动更快速、更流畅，并计划在家庭环境中测试该脑机接口系统。对于瘫痪患者而言，能够自己进食或喝水将改变生活质量。
31510编辑于 2025-11-03- 来自专栏新智元
猴子用“意念”控制机械臂，原来大脑可以再编程
来源：TechCrunch 编辑：弗格森 【新智元导读】芝加哥大学的最新研究展示了三只猕猴用“意念”控制机器人手臂的惊人成果。但是研究员称，更令人兴奋的是，人机交互界面可以用来改变大脑本身。 芝加哥大学的最新研究展示了三只猕猴用“意念”控制机器人手臂的惊人成果。这三只灵长类动物都是被截肢者，在四至十年前遭受损伤后肢体被移除。 尽管整个“猴子控制机器人手臂”的故事很酷，但是研究员称，他们认为这些发现中最有意思的部分不是关于机器人，而是这种技术对大脑研究的启发。 它们承担双重职责：让猴子能够用思想控制机械臂，同时允许科学家监视很久以前因为截肢被重新连线的大脑区域的变化。将来，该系统还可以用来把感官信息传递回大脑，从而给假肢带来触觉。 ? 图中的每个节点对应一个神经元（R - 触摸到和G - 控制抓取的神经元） 与类似的研究，比如，将假体与肌肉活动联系起来，这一研究有着明显的优势。
978110发布于 2018-03-21 - 来自专栏脑机接口
基于SSVEP-EOG的混合BCI用于机械臂控制
操作机械臂过程 利用脑机接口控制机械臂可以改善重度运动障碍者的生活质量。机器人手臂控制在完成一系列动作的复杂任务时仍然存在挑战。 如图3所示，本研究提出的基于异步EOG-SSVEP的机械臂控制系统主要由脑电图采集装置、视觉刺激计算机、机械臂和作为数据在线处理器的上位机四个硬件部分组成。 ? 具体分类结果对应于机器人控制命令。一旦受试者想要取消发送给机械臂的命令，就要求他或她在发生反馈后执行眨眼动作。 图7显示了控制机械臂完成指定动作的过程。在机械手自定步调的实验中，所有受试者通过混合BCI系统直接控制机械手，成功实现了对目标物体的异步抓取，并将目标物体从初始位置移动到特定位置。 此外，所有对象都成功地异步操作了机械臂，以抓紧，抬起目标物体并将其从初始位置移动到特定位置。结果表明，在BCI中结合EOG和SSVEP信号的可行性以及EOG信号的灵活性，可以完成复杂的机械臂控制任务。
1K10发布于 2021-01-12 - 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.7K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏脑机接口
科技使截肢者用意念控制机械臂成为现实
不同于传统的通过肌肉来移动机械臂，截肢者可以使用他们的大脑信号来移动机械臂。 当前市面上的假肢主要有两种使用方法。 一是由肩膀或胸部控制电缆和线束系统，二是较为先进的使用传感器来获取患者现有肢体的细微肌肉运动。但是，这两种方法都比较麻烦，截肢者需要数月时间的练习才能学会如何移动它们。 在人工智能计算机与机械臂结合使用时，该设备可以读取和解释大脑信号，允许上肢截肢者仅用他们的意念就可以控制机械臂。 目前，该系统需要穿过皮肤的电线连接到外部AI 接口和机械臂。但是，如果芯片可以连接到远程计算机，它将使人类能够用他们的思想控制他们的个人设备——例如汽车或电话等。 杨教授说。
46210编辑于 2022-09-22
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