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朗宇芯上下料桁架机械手控制系统赋能机加工行业
在机床加工过程中，应用桁架机械手辅助上下料，替代人工，自动进行一系列作业，已成为机床加工过程中重要的环节。实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，是产品升级迭代的着重点。 图片二、项目难点二拖二桁架机型也是目前机床加工行业上下料机械手的常见类型之一。该设备主要由两个三轴的机械手臂加一个三轴的旋转料仓和CNC三部分构成。 其作业流程如下：机械手收到CNC取料信号，机械手去料盘放置区取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC进行加工，机械手用空的夹爪再把已加工好的零件取下来，循环作业。 ；三、解决方案针对客户实际需求，朗宇芯采用C30控制系统（示教器+专用总线控制器）方案：如下图，可实现针对三轴机械手的运动控制以实现加工取物，满足高精度作业需求，该方案具有高效率、低成本、扩展性强、操作便捷等优势 朗宇芯C30机械手控制系统不断迭代升级，能够满足行业复杂工艺需求，系统的响应速率快，控制性能优异且操作简单方便，有助于提高机加工企业主的市场竞争力，高效生产。
61340编辑于 2022-11-04 - 来自专栏Shimmer3
基于 Shimmer3 EMG 的五指机械手控制系统设计与实现
本文以 Shimmer3 EMG 模块 为基础，搭建一个完整的系统，使机械手能够模仿用户的手指动作。 系统整体使用 MATLAB 进行信号处理与识别，通过 Arduino 控制五个伺服电机驱动机械手五指，实现自然的肌电控制。 USB 数据传输，采样率高达 1024HzMATLAB用于信号读取、带通滤波、特征提取（如 RMS）、模式识别与指令生成Arduino UNO接收 MATLAB 发出的串口指令，驱动对应伺服电机动作5指机械手每个舵机控制一根手指的屈伸动作 七、总结Shimmer3 EMG 模块在稳定性与信噪比方面表现出色，结合 MATLAB 与 Arduino 可快速实现基于肌电的控制系统。
38000编辑于 2025-06-24 Profinet转Ethernet IP网关接入车床上下料机械手控制系统配置实例
本案例为西门子1200PLC借助稳联技术PROFINET转EtherNet/IP网关与搬运机器人进行连接的配置案例。所需设备包括：西门子1200PLC、Profinet转EtherNet/IP网关以及发那科（Fanuc）机器人。
30610编辑于 2025-08-14- 来自专栏机器人网
技术猿 | 台达HMC控制器在工业机械手上的应用
但是他们在市场上往往面对的是通用型的控制系统，如PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。 独立性：机床搬运机械手的控制系统往往为独立的控制系统，不依靠机床的控制器进行控制，机械手的运行只需根据预设参数、CNC与机械手之间的I/O信号或者通讯总线交换数据来实现运行，而并会不影响机床运转。 所以如何稳定可靠的解决命令传输也是衡量控制系统可靠性的关键因素。 便捷性：同时，当驱动器安装在行走机构上后，使用者往往希望驱动器的体积更小，以减少整个机构安装的空间。 高响应和实时性：对于高端的控制系统还需要诸如，运动坐标实时反馈功能，示教功能，以及可靠度的安全防护功能等。 相对于传统的运动控制方式大大简化了配线方式，这样在机械手控制器安装时就可以有效避免了信号衰减和杂讯干扰的风险，提高了控制系统的实时性和可靠性。
1.6K40发布于 2018-04-19 - 来自专栏机器人网
采摘机器人结构设计
该机器人由机械结构部分和电气智能控制系统两部分构成。 机械结构包括可移动载体、机械手臂、夹持器和横向滑动装置;电气智能控制系统主要包括工控计算机、伺服电机驱动、双CCD摄像机、传感器控制模块、数据采集卡、GPIB卡、运动控制卡、锂电池供电箱、GPIB卡和控制系统 机器人行走装置根据智能控制系统的指令进行驱动，伺服电机采用直流供电。 机械手臂装置采用采用多关节机械手臂，有3个主自由度，可以做转动和移动的动作;再加上夹持器的X、Y轴转动，可以使夹持器到达臂长范围的任何三维坐标点。 该机器人的机械手臂装置韧性强、承受负载大、自身轻薄、灵活性高、到达指定位置误差小，在整个采摘作业过程中，运行速度适中，惯性较小，平稳度非常高。
1.6K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏超级架构师
【工业控制系统】工业控制系统(ICS） 安全简介
定义什么是工业控制系统，它们为何如此重要，以及保护它们的独特挑战。 欢迎阅读关于工业控制系统 (ICS) 网络安全的多部分系列的第一部分：ICS 安全简介。 什么是工业控制系统？ 工业控制系统用于管理、指导和调节自动化工业过程的行为。ICS 是一个涵盖多种控制系统的术语，但所有这些系统都有一些共同的基本特征。 从恒温器到 SCADA 虽然远非复杂，但恒温器是大多数人都熟悉的简单控制系统的一个例子。它监控封闭空间内的温度，并打开加热或冷却装置以保持所需的温度。 很容易理解为什么工业控制系统是组织良好的威胁参与者进行网络攻击的最高价值目标之一。 虽然它们可以处理复杂的工业应用，但工业控制系统具有内在的简单性：它们控制着它们设计的过程，仅此而已。
2.5K21编辑于 2022-03-08 Profibus与Modbus融合，驱动汽车智造新纪元
其中，Profibus-DP主站转Modbus-RTU的通信方案，在连接机械手臂、PLC及上位机系统中发挥着重要作用。在汽车装配线上，机械手臂负责安装内饰、车窗、轮胎、发动机等精密部件。 Profibus-DP网络凭借其高速传输和确定性响应特性，成为连接机械手臂的理想选择。实际应用中，Profibus-DP主站通常集成在车间上层控制系统，通过现场总线与作为从站的机械手臂进行通信。 在轮胎安装工位，机械手臂通过Profibus-DP接收来自主控制系统的定位数据，同时通过协议转换网关与Modbus RTU连接的PLC交换夹紧力参数和到位检测信号，确保每个轮胎安装的力矩精确可控。 同样，在发动机装配区域，机械手臂通过这一通信架构，既能保持与上层控制系统的实时Profibus-DP连接，又能通过Modbus RTU与发动机供料系统的PLC进行数据交互，同步装配节拍。 机械手臂能够精确执行安装任务，同时与各类自动化设备保持稳定通信，确保了生产线节拍稳定和装配质量一致，为汽车制造的高效率、高质量生产提供了可靠保障。
23210编辑于 2025-09-29- 来自专栏耐达讯通信技术
耐达讯自动化RS485转Profibus让机械手臂通信像坐了火箭！
在制造、汽车和电子等行业的生产线上，机械手臂的高效运行至关重要。然而，如何实现机械手臂与控制系统之间稳定、高速的数据通信，一直是困扰工程师们的难题。 它支持高速数据传输，传输速率最高可达12Mbps，能快速准确地将RS485设备的数据转换为Profibus协议数据，确保机械手臂实时响应控制指令。 某汽车制造企业就遇到了机械手臂通信不稳定的问题。该企业生产线采用RS485通信的机械手臂在工作过程中，频繁出现数据丢包、指令响应延迟等情况，严重影响了生产效率和产品质量。 引入耐达讯自动化RS485转Profibus网关后，机械手臂与控制系统之间的通信变得稳定可靠，数据传输错误率大幅降低，生产效率提高了30%以上，产品次品率也显著下降。 总结：耐达讯自动化RS485转Profibus网关技术为机械手臂的通信带来了质的飞跃。它凭借出色的技术指标，能有效解决传统通信方式的弊端，提高机械手臂的运行效率和稳定性。
23510编辑于 2025-09-15 - 来自专栏工业物联网数据采集网关
CANopen转PROFINET转换方案：西门子PLC与欧姆龙NJ系列CANopen设备互联
部分机械手臂采用CANopen协议进行控制，以实现精准的运动控制和设备状态反馈；而生产线的中央控制系统则基于ROFINET协议主站PLC搭建，用于统筹管理整个生产流程。 由于协议差异，不同机械手臂与中央控制系统之间的数据交互存在障碍，导致机械手臂无法按照预定节奏协同工作，频繁出现生产延误、产品不良率上升等问题，严重影响了企业的生产效率和产品质量。 在机械手臂生产线中，它作为中央控制系统的核心，负责接收生产任务指令、处理各类数据，并向机械手臂发送控制信号，协调各机械手臂的动作顺序和工作节奏，确保生产流程高效有序进行。2. 其凭借小巧的体积和灵活的扩展性，能够便捷地嵌入到生产线控制系统中。 实现高效协同作业：通过PROFINET转CANopen协议转换网关，成功打破了ROFINET与CANopen协议机械手臂之间的通信障碍，实现了不同协议机械手臂与中央控制系统的无缝对接。
32710编辑于 2025-06-14 - 来自专栏大数据文摘
机械手超越人类触感？MIT最新研究让机械手轻轻一抓就能识别物体
大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 如果和机械手一起玩“摸箱子”游戏，你有信心能赢么？ 先别盲目自信，论谁更会“摸”，机械手说不定更胜一筹，因为它的「类人触感技术」最近又又又进化了！ 别看它只有3根手指头，仅需要抓握一次，这只机械手就能识别出手中的物体是什么，准确率可达85%！ 这让机械手的触觉感知显得有些“迟钝”。 相比之下，MIT的机械手具有极高的敏感度，那它到底是怎么做到的？ 意外收获——皱纹让硅胶皮肤寿命更长 机械手的设计过程也并不是那么顺利的，在对机械手进行测试时，研发团队发现：机械手的硅胶皮肤会随着时间的推移从表面剥落。 但同时，他们还有个意外收获——添加皱纹可以增加机械手寿命！
72230编辑于 2023-05-15 - 来自专栏C++开发学习交流
【Matlab】简单控制系统建模（控制系统工具箱）
控制系统应用是MATLAB和Simulink的重点应用领域，它包括了被控对象建模、控制器设计、自动代码生成部署和系统验证全流程。 使用时域和频域中的超调、上升时间、相位裕度、增益裕度及其他性能和稳定性特性，以交互方式分析控制系统性能。 自动调节 PID、增益调度和任意 SISO 和 MIMO 控制系统。 例如，以下控制系统包含预处理 F、传递函数 G 和控制器 C，它们以单回路配置排列。该模型还包括反馈的表示形式 S。 开环响应：open_loop = S*G*C; 闭环响应：T = feedback(G*C,S); 将预处理 F也添加进来，构成整个闭环控制系统： Try = T*F; 构建完成后，可以使用“控制系统工具箱 例如，绘制整个系统的阶跃响应： stepplot(Try) 运行结果如下： 有了这些知识，就可以去创建自己要用的控制系统了。 以上。
97721编辑于 2024-07-24 让机械臂和PLC畅快聊天！DEVICENET转PROFINET翻译官
其中，电芯传送与定位是模组装配线的关键步骤，通常由机械手臂自动完成。这一过程对通信网络的实时性、稳定性和兼容性提出了极高要求。 例如，某国内电池制造商在模组装配环节使用DEVICENET机械手臂进行电芯抓取，而PLC控制系统采用PROFINET协议，导致通信断层。 电芯传送环节的机械手臂响应延迟从原100ms降低至10ms以内，同时避免了因通信中断导致的定位误差。 PROFINET网络的千兆带宽还支持实时状态监控与预测性维护，例如通过分析机械手臂的扭矩数据提前预警故障，减少停机时间。 总结而言，DEVICENET转PROFINET网关在新能源电池制造中扮演了“通信桥梁”的角色，它破解了传统设备与现代化控制系统之间的集成瓶颈，为提升产线精度、效率和可靠性提供了关键技术支撑。
28610编辑于 2025-09-10- 来自专栏开源部署
代码版本控制系统
提交上去不合格，修改之后叫版本2，再修改叫版本3，以此类推，版本控制的工具有很多，从SVN、VSS、CVS、Clearcase到现在使用的比较多的git（注意这个git是本地的库，网络的库是github）等 版本控制系统变迁 本地版本控制系统（CVCS） 许多人习惯用复制整个项目目录的方式来保存不同的版本，或许还会改名加上备份时间以示区别。 为了解决这个问题，人们很久以前就开发了许多种本地版本控制系统，大多都是采用某种简单的数据库来记录文 件的历次更新差异。 集中式的版本控制系统 只有一个中央数据仓库 ，如果中央数据仓库挂了或者不可访问 ，所有的使用者无法使用SVN ，无法进行提交或备份文件。
1.4K10编辑于 2022-09-15 - 来自专栏超级架构师
【工业控制系统】ICS （工业控制系统）安全简介第３ 部分
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。 此外，关键基础设施安全局 (CISA) 为“配置和管理工业控制系统的远程访问”[1] 提供了指导。尽管它于 2010 年发布，但该指南在今天仍然非常重要。
2.1K30编辑于 2022-03-08 - 来自专栏超级架构师
【工业控制系统】工业控制系统（ICS） 安全简介第 2 部分
安全 ICS 架构的 Purdue 模型和最佳实践 在本系列的第一部分中，我们回顾了工业控制系统 (ICS) 的独特沿袭，并介绍了保护 ICS 的一些挑战。 普渡企业参考架构简介 Purdue 模型创建于 1990 年代初期，旨在为工业控制系统和业务网络之间的关系定义最佳实践（或使用可互换的术语，在 OT 和 IT 之间）。 一些批评者认为，PERA 将控制系统网络设想为与其他一切分离，并且对实时 OT 数据的需求增加以及基于云的系统和服务的结合消除了完全封闭系统的概念僵化的等级制度。 示例包括： NIST 网络安全框架 (CSF) NIST 800-82（工业控制系统安全指南） ISA 99.02.01/IEC 62443：工业自动化和控制系统的安全 NIST Cybersecurity 智能电子设备（IED） 工业控制系统随处可见，例如监控和数据采集 (SCADA) 或分布式控制系统 (DCS)，IED 是添加到 ICS 以实现高级电力自动化的设备。
2.3K40编辑于 2022-03-08 - 来自专栏Renda
版本控制系统 - GIT
版本控制系统概述 开发中的实际场景 场景一：代码备份 场景二：代码还原【版本控制】 场景三：协同开发 场景四：追溯问题代码 版本控制系统 版本控制系统能追踪项目，从开始到结束的整个过程。 软件版本控制系统的核心任务：查阅项目历史操作记录、实现协同开发。 分布式版本控制工具：分布式版本控制系统可以没有 “中央服务器”，每个人的电脑上都是一个完整的版本仓库，这样工作的时候，不需要联网。因为版本仓库就在你自己的电脑上。 Git 简介 Git 是一个开源的分布式版本控制系统，可以有效、高速地处理从很小到非常大的项目的版本管理。 小结 Git 是分布式的版本控制系统。 Git 解决的问题：代码备份、还原；协同开发；多版本同时开发、追溯问题代码。
2.2K40发布于 2020-09-24 - 来自专栏机器人网
六轴机械手臂有哪些奇异点？
预先将要通过的奇异点标示出来，且机械手臂各路径均设定为等速运动，以方便辨别比较奇异点对机械手臂运动之影响。 开始时，机械手臂以等速运动，但当机械手臂接近奇异点时，手臂末端呈现几乎停止的状态下，进行姿态的调整，即为上述的微小位移量造成角度剧烈变化之现象。 在此给奇异点一个简单的解释，即当机械手臂的其中两个以上的轴共线时，会导致机械手臂发生无法预期的运动状态。 六轴机械手臂拥有六个自由度，可以达到空间中任何位置，而七轴机械手臂就是为了避开奇异点而产生，多一个自由度来增加避开奇异点的路径选择性，也同时可进行複杂度更高的运动，因为这额外的轴，七轴机械手臂又被称作Redundant Figure: Add a Small Angels 理论上，机械手臂到达奇异点时角速度无限大，为避免损坏，机械手臂製造商会以软体进行保护，当速度过快时机械手臂停止，并产生错误讯息。
5.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏木可大大
漫谈版本控制系统
public void methodB(){ int a = 1; int b = 2; System.out.print(a+b); } } v1.0--悲观锁 基于此，版本控制系统
1.6K170发布于 2018-04-07 告别卡顿！DEVICENET和PROFINET快乐牵手啦
以注塑生产为例，机械手臂需完成剪水口、贴标签等高精度工序，而如何实现不同协议设备间的无缝通信成为许多企业面临的挑战。 技术背景与需求注塑生产中，机械手臂通常通过DEVICENET协议与控制器连接，而现代PLC系统则普遍采用PROFINET作为实时通信标准。 DEVICENET主站最多可连接30个从站设备（如传感器、I/O模块或机械手臂），但其协议兼容性有限，无法直接与PROFINET网络互通。 实际应用案例某塑料配件生产厂在注塑环节中使用了多台DEVICENET机械手臂执行剪水口和贴标任务。由于原有控制系统老化，设备响应延迟导致产品废品率升至5%。 通过加装协议转换网关，该企业将机械手臂接入西门子S7-1200 PLC（PROFINET主站），实现了以下改进： 1.
23810编辑于 2025-09-10- 来自专栏数控编程社区
走进格力的数控加工车间，相当震撼！
自动化生产流程 柔性生产线 自主研发的开放式控制系统 可存储多达1000组模具数据 可视化人机界面 操作更方便快捷 可以在五个纬度上运动的五轴机械手 格力五轴注塑机械手 系统兼容性强 支持与其他设备一起完成
54420编辑于 2022-03-31
腾讯云开发者
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