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技术猿 | 台达HMC控制器在工业机械手上的应用
独立性：机床搬运机械手的控制系统往往为独立的控制系统，不依靠机床的控制器进行控制，机械手的运行只需根据预设参数、CNC与机械手之间的I/O信号或者通讯总线交换数据来实现运行，而并会不影响机床运转。 台达高速运动总线的机械手整体解决方案介绍 1、控制架构的创新 在传统的运动控制架构中，运动控制往往依赖于中央控制器，如PLC单元。 与传统的控制架构不同，借助于分散式的设计理念，台达机械手解决方案的主要由HMC运动控制器和台达M系列3合1伺服两部分构成，其中HMC控制器相当于HMI人机单元和PLC的综合体，负责完成运动数据的采集、存储和排序 这样设计的好处是每个部件都具有独立思考的能力，大大减轻了运动控制器的负担，同时借助于M系列内置了PR内部位置模式和内部插补功能可以独立完成复杂的运动控制，包含机械手单轴运动控制或者多轴插补运动，而不需要上位控制器的参与和协调 HMC控制器集成了PLC处理器和HMI单元，使机械手控制器体积减小，节约了PLC的安装空间。
1.6K40发布于 2018-04-19 - 来自专栏大数据文摘
机械手超越人类触感？MIT最新研究让机械手轻轻一抓就能识别物体
大数据文摘授权转载自机器人大讲堂 如果和机械手一起玩“摸箱子”游戏，你有信心能赢么？ 先别盲目自信，论谁更会“摸”，机械手说不定更胜一筹，因为它的「类人触感技术」最近又又又进化了！ 别看它只有3根手指头，仅需要抓握一次，这只机械手就能识别出手中的物体是什么，准确率可达85%！ 这让机械手的触觉感知显得有些“迟钝”。 相比之下，MIT的机械手具有极高的敏感度，那它到底是怎么做到的？ 意外收获——皱纹让硅胶皮肤寿命更长 机械手的设计过程也并不是那么顺利的，在对机械手进行测试时，研发团队发现：机械手的硅胶皮肤会随着时间的推移从表面剥落。 但同时，他们还有个意外收获——添加皱纹可以增加机械手寿命！
72230编辑于 2023-05-15 - 来自专栏机器人网
六轴机械手臂有哪些奇异点？
预先将要通过的奇异点标示出来，且机械手臂各路径均设定为等速运动，以方便辨别比较奇异点对机械手臂运动之影响。 在此给奇异点一个简单的解释，即当机械手臂的其中两个以上的轴共线时，会导致机械手臂发生无法预期的运动状态。 六轴机械手臂拥有六个自由度，可以达到空间中任何位置，而七轴机械手臂就是为了避开奇异点而产生，多一个自由度来增加避开奇异点的路径选择性，也同时可进行複杂度更高的运动，因为这额外的轴，七轴机械手臂又被称作Redundant Figure: Add a Small Angels 理论上，机械手臂到达奇异点时角速度无限大，为避免损坏，机械手臂製造商会以软体进行保护，当速度过快时机械手臂停止，并产生错误讯息。 而在ABB机械手臂控制器中，当第五轴角度为0°，即第四轴与第六轴共线时，会出现提醒讯息，并进行以下两种步骤来避免奇异点问题： 增加目标点，调整姿态，避免第五轴角度出现0°的情况，这也是有时机械手臂运行时会有一些无法预期的动作的原因
5.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏工业物联网数据采集网关
CANopen转PROFINET转换方案：西门子PLC与欧姆龙NJ系列CANopen设备互联
倍福CX5140嵌入式控制器：倍福CX5140嵌入式控制器是一款高性能的工业控制设备，集成了强大的ARM处理器和丰富的通信接口，对ROFINET协议有良好的支持。 在机械手臂行业中，它常用于控制单个机械手臂或局部机械手臂群组，精确管理机械手臂的运动参数、位置反馈等信息，确保机械手臂动作的准确性和稳定性。2. 欧姆龙NJ系列PLC（NJ501-1500）：欧姆龙NJ系列PLC是一款融合了先进控制技术和开放网络架构的控制器。 将捷米特PROFINET转CANopen协议转换网关的ROFINET接口通过工业以太网网线连接至西门子S7-1500PLC（CPU1516-3PN/DP）或倍福CX5140嵌入式控制器的ROFINET端口 同理，在倍福TwinCAT软件环境下，对CX5140嵌入式控制器进行设置，完成对网关的识别和参数配置，确保ROFINET主站PLC能够与网关建立稳定通信。2.
32710编辑于 2025-06-14 - 来自专栏ATYUN订阅号
谷歌的机械手AI新进展
在上周发表在arxiv.org的一篇论文中，他们声称，通过研究实验，已经能做到使一只机械手只用四个小时的真实数据训练就能操纵多个物体。
56230发布于 2019-10-10 用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
本文要带着大家用 Isaac Lab 模拟 LeRobot 的 SO-101 机械手臂执行 “抓举积木” 的任务。 玩转LeRobot机械手臂这里我们需要使用 https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101 资源来做示范，这是个结合 IsaacLab 与 LeRobot 的 SO-101 机械手臂项目，使用起来也很简单，我们只要下载这个项目到本地，然后训练模型后cd <与 IsaacLab 同级目录>git clone https://github.com/MuammerBay \ --checkpoint logs/rsl_rl/so_arm100_lift/<模型存放目录>/model_11999.pt好了，启动之后将手臂放大，应该就能看到桌上生成一个方形积木，然后机械手臂将其夹住再往上举起的动作
4K04编辑于 2025-08-20桁架机械手中的应用电机种类
易失步高速性能好：恒功率区宽较差：扭矩随转速升高下降快低速性能平稳，扭矩恒定可能有低频振动价格4位数高（电机+驱动器+编码器）3位数低：系统成本低适用负载中到大负载，高动态小到中负载，中低速二、如何选择桁架机械手的电机高精度 三、在桁架机械手（直角坐标机器人）中，X、Y、Z三轴因运动特性、负载和精度要求不同，电机选型有显著差异。
13310编辑于 2026-03-12MODBUS转CANOPEN网关在汽车冲压自动化中的应用
随着自动化需求的提升，机械手臂（如摆臂式机械手）广泛应用于冲床上下料系统，能够适配不同吨位冲床，实现多工位、高效率的物料搬运。 在这一系统中，不同设备往往采用不同的通信协议，其中冲压设备常用MODBUS协议，而机械手和高端控制器则多采用CANOPEN协议。如何实现两者间稳定、高效的通信，成为系统集成中的一项重要挑战。 通信网络通常由冲压设备（如冲床）、摆臂式机械手、PLC控制器及网关设备组成。 这种模式适用于机械手作为执行单元、需实时获取冲床状态的场景。 它不仅解决了多协议设备之间的互联问题，也提升了机械手与冲床协同作业的精度与效率，尤其适用于多机型、多工位的复杂生产环境。
24010编辑于 2025-08-25- 来自专栏landv
-控制器
控制器是你整个应用的核心，因为它们决定了 HTTP 请求将被如何处理。 什么是控制器? 让我们试试看：Hello World！ 什么是控制器? 简而言之，一个控制器就是一个类文件，是以一种能够和 URI 关联在一起的方式来命名的。 定义默认控制器 CodeIgniter 可以设置一个默认的控制器，当 URI 没有分段参数时加载，例如当用户直接访问你网站的首页时。 每当控制器被加载时， 这些辅助文件将自动加载到内存中，这样就可以在控制器的任何地方使用它们的方法。 你可以在任何地方处理，你会发现控制器中的一些情况比模型简单，反之亦然。 就这样了！ OK，总的来说，这就是关于控制器的所有内容了。
5.6K20发布于 2020-03-05 - 来自专栏清菡软件测试
高级性能测试系列《19.循环控制器、foreach控制器和if控制器》
目录 一、循环控制器和foreach控制器 1.循环控制器 2.foreach控制器 二、把循环控制器转换成foreach控制器 三、if控制器 一、循环控制器和foreach控制器 性能测试脚本中，会使用逻辑控制器 ，但是使用了逻辑控制器，并不是混合场景。 1.循环控制器。 常用在重复运行多次的时候。 python： 循环控制器： for x in range() 给你一个西瓜，但是不切成多块，切成两半。用个勺子挖着吃，我也不知道吃多少口能把西瓜吃完。 2.foreach控制器。 常用于，使用带有_下划线的变量引用。 python： foreach控制器： for x in [] 给你一个西瓜，西瓜已经被切分为多块，吃一块少一块。 foreach控制器 用户定义的变量 注册接口：消息体数据 ${f}:var_1 var_2 var_3 var_4 运行结果 二、把循环控制器转换成foreach控制器 用户定义的变量
3.1K40编辑于 2022-12-02 - 来自专栏机器人网
19岁少年发明脑电波机械臂，被奥巴马约见
其实3D打印的机械手臂不足为奇，但是从纯机械式假肢的到脑电波意念控制的机械手臂，这种在技术层面的创新在该领域还是第一次。凭借这项发明，Easton 不仅获得了国际科学工程大赛的二等奖！ 起初，Easton 和其他小孩纸一样，对世界怀着满满的好奇心，只是因为觉得机械手臂很酷，所以单纯的也想造一个。 在经历过无数次方案的失败之后，第一代遥控的机械手臂在Easton的车库里面诞生了。 虽然从功能来讲，第一代机械手臂已经可以称为一个实验版本，但现在看起来还是非常简陋的。 这个机械手臂让Easton获得了2011年科罗拉多州科学展第三名，对毫无专业背景的他来说无疑是巨大的鼓舞！ 比如为了控制机械手臂，Easton 将一只80年代的任天堂游戏手套改装成手臂控制器，之后又成功黑入 mindflex 的游戏控制器，这是用脑电波实现开关机械臂的关键一步。
79490发布于 2018-04-23 - 来自专栏AI与机器人
【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体
在这八个步骤中，我们需要用到以下几个部分的内容： youBot的运动学解析； 一个运动规划仿真器（Simulator） 参考轨迹的生成 前馈/反馈控制器 2.1 youBot的运动学分析 这部分内容其实在之前的笔记中我们已经完成了 所以我们需要设计一个前馈/反馈控制器。 2.4 前馈/反馈控制器（FeedbackControl） 有了随时间变化的参考轨迹以后，我们就可以设计机器人的控制器，控制机器人的各个关节来跟随预定的关节角度参考曲线实现控制。 在构建我们的控制器之前，我们需要使用到运动学模型的雅克比矩阵 ，并使其满足： 其中， 和 分别表示底盘和机械臂的雅克比矩阵。 这里我们要构建一个函数FeedbackControl()用于叠加前馈和反馈控制算法，其计算公式如下： 其中， 和 是控制器的参数。
2.5K22发布于 2020-10-26 - 来自专栏机器人网
你服不？76岁退休老人自学机器人，8年自制30多个机器人
谢老师在现场还向记者演示了机械手抓乒乓球，只见谢老师拿起一个有8个按钮的控制器，机器手缓慢移动，大约10秒钟的工夫，就将摆在地上的乒乓球夹起，并且还可以360度旋转。 它由两组机械手组成，当人手套上其中一组机械手时，上面的5个定位器便会收集“指令”，汇到5个舵机，传至无线电发射器中，等另一组机械手“读”出指令后，便会模仿人手的动作。 虽然已获得不少肯定，但谢老师并不自满，他称自己最欠缺也最想学的是英文和计算机知识，因为一些机器人的核心控制器需要编程，而编程则需要懂英语。 “目前我做的只是机器人部件的设计、构思和布局，没有涉及控制器方面。”他说。 特别之处在于，这个机械手的车轮全部用舵机控制，可以180度自由转向，而且遥控机器的控制器也十分精致——长方体状、各个面上都装有按钮。
1K50发布于 2018-04-23 - 来自专栏机器人网
智能机器人机械手臂原理图
电源模块原理图 手爪旋转模块原理图 手爪张合模块原理图
1.3K90发布于 2018-04-25 - 来自专栏机器人网
这只3D打印机械手要做手语“翻译官”：手指可逐个拼写字母
据报道，这只名为“Project Aslan”的机械手采用了3D打印技术，这极大地降低了生产成本，仅需560美元（约合3540人民币）。 任何人都可使用入门级的3D打印机制造Aslan机械手，这让世界各地的听障者更容易获得机械手的帮助。 机械手原型工作时需通过一部电脑获取需转译的文本或语音信息，研究者通过局部通讯网向这部电脑输入信息。研究团队希望最终成品将能便于携带，随时随地进行翻译。 在听障群体和现实世界之间确实存在鸿沟和障碍，Aslan机械手有助于减轻这种障碍。 研究团队使用一种特殊手套教机械手学习手语手势，目前正在研究如何通过网络摄像头识别手势并进行反向翻译。 机械手由25个3D打印而成的塑料组件组成，并由16台电动机、3台电动机控制器、1部微电脑以及几个电子元件驱动。机械手塑料部分的打印过程耗费139个小时，最终装配还需10个小时。
68260发布于 2018-04-12 - 来自专栏全栈程序员必看
SDRAM控制器设计（8）SDRAM控制器仿真验证
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君 到此，简单的可进行读写操作的 SDRAM 控制器模块就设计好了。 接下来，结合仿真模型（镁光官网提供的 SDRAM 模型）sdr文件，和编写的 testbench 文件验证所设计的控制器是否正确。 DSIZE-1:0] sdram_dq; wire [`DSIZE/8-1:0]sdram_dqm; assign sdram_clk = ~Clk; wire Rdata_done; //SDRAM 控制器模块例化
1.2K30编辑于 2022-09-16 - 来自专栏ops技术分享
AngularJS 控制器
AngularJS 控制器 控制 AngularJS 应用程序的数据。 AngularJS 控制器是常规的 JavaScript 对象。 ---- AngularJS 控制器 AngularJS 应用程序被控制器控制。 ng-controller 指令定义了应用程序控制器。 用于定义一个控制器。 myCtrl 函数是一个 JavaScript 函数。 AngularJS 使用$scope 对象来调用控制器。 ---- 控制器方法 上面的实例演示了一个带有 lastName 和 firstName 这两个属性的控制器对象。 在大型的应用程序中，通常是把控制器存储在外部文件中。
1.5K20发布于 2021-07-23 - 来自专栏Khan安全团队
域控制器
在域控制器上进行身份验证。 为了能够将此协议用于攻击性操作，域控制器应安装角色“文件服务器 VSS 代理服务”。 在实际实施攻击之前，收集机器帐户控制器的 NTLMv2 哈希可用作服务正在运行且域升级可行的验证。 如果域上有证书颁发机构，则类似于 PetitPotam 技术，域控制器计算机帐户的哈希可以通过 HTTP 中继到 CA 服务器。 使用之前生成的证书，可以从域控制器计算机帐户的密钥分发中心 (KDC) 请求票证授予票证。 持有域控制器计算机帐户的票证相当于域管理员权限，并且可以执行提升的操作，例如转储域用户的密码哈希、创建黄金票证以保持持久性或使用域管理员的哈希建立一个与域控制器的会话。
1.6K00编辑于 2022-01-12 - 来自专栏python、mysql、go知识点积累
计算机的基本组成、操作系统、编程语言学习笔记
目录 计算机的基本组成 CPU（大脑） 控制器 运算器 存储器 主存/内存（大脑的记忆） 外存/硬盘 启动计算机的流程 I（input）/O(output)设备 输入设备 输出设备 32位和64位 多核 CPU 总线 机械硬盘的工作原理 平均寻道(磁道)时间 平均延迟时间（机械手臂寻找数据的时间） 什么是编程语言 什么是编程？ 编程语言的分类 机器语言 汇编语言 高级语言 解释型语言 编译型语言 网络瓶颈效应 执行Python程序的两种方式以及他们的优缺点 交互式 命令行式 计算机的基本组成 计算机分为五大组成部分，分别为：控制器 CPU=控制器+运算器 CPU（大脑） 控制器 控制整个电脑的运行 运算器 算术运算和逻辑运算 存储器 计算机的存储的一个二进制单位称为1bit，8bit=1Bytes称为一个字节，1024Bytes= ：读取数据，机械手臂的末端是磁头 磁道：存储数据 扇区： 1.机械手臂一次性读取一个扇区的内容 2.划分磁盘，多个扇区合成一个盘（区） 平均寻道(磁道)时间 机械手臂到达磁道的时间：5ms 平均延迟时间
84520编辑于 2022-05-06 - 来自专栏机器人网
工业机器人主要部件组成有哪些？
机器人作为一个系统，它由如下部件构成： 机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。 末端执行器：连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。 通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC）。 工业机器人由哪些主要部件组成呢？ 驱动器：驱动器是机械手的“肌肉”。 对于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能决定机器人的构型。 控制器：机器人控制器从计算机获取数据，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息一起协调机器人的运动。
1.8K70发布于 2018-04-24
腾讯云开发者
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