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智能机器人
近些年来，智能机器人在生活中具有越来越广泛的应用，如何设计相应的控制器以及执行机构，使机器人能够模仿人类执行相应的操作，把人从繁重、重复的工作中解脱出来。 目前，智能主要体现在如何使得机器人具有视觉、听觉以及触觉等，能够自动感知周围环境，进而通过中央处理器对采集到的信号进行处理，为后续执行器提供相应的控制策略。 近些年，随着人工神经网络逐渐发展与完善，在语音识别以及图像处理方面具有广泛的应用，使得机器人具有听觉以及视觉成为了可能，本部分主要是研究如何使得机器人具有触觉，以及在设计过程中相应的关键点。 机器人静力学、运动学以及动力学之间的关联：机器人手臂抓取物体过程中，如何设计关节的驱动力τ，使得机器人手臂在抓取物体过程中具有确定的运动轨迹、并且抓紧力保持一定幅值，不至于在物体表面留下不可恢复的压痕， 具体过程如下： 机器人动力学分析 机器人是一个具有多输入与多输出的复杂动力学系统，主要研究了运动和作用力之间的关联，研究方法包括牛顿—欧拉法以及拉格朗日法等，根据前期的调研，Lagrange法能够以最简单的形式求得非常复杂的系统动力学方程
4K31编辑于 2022-01-20 - 来自专栏用户1692782的专栏
手撕rtmp协议细节（2）——rtmp Header
rtmp的协议的数据包，总的来讲分为两大部分，一部分是Rtmp Header，另一部分为Rtmp Body，这一篇我们来主要讲解一下Rtmp Header的组织形式。 RTMP header的长度不固定，可能的长度为12字节，8字节，4字节，1字节。具体长度为多少个字节，由RTMP header数据包的第一个字节的高2位决定。 ? 抓包看下，RTMP HEADER的长度。 图中，RTMP Header的第一个字节为0x03，高两位的值为00，所以，整个RTMP Header的长度就是4个字节了。 知道了RTMP header的第一个字节的作用以后，接下来我们看下几种不同长度的RTMP Header。 12字节的RTMP Header ?
4.5K40发布于 2020-05-20 - 来自专栏用户1692782的专栏
手撕Rtmp协议细节（3）——Rtmp Body
上一篇讲了RTMP数据包中关于Header的数据组织格式，不过一个完整的RTMP数据包除了Header之外，紧跟着的是RTMP Body，这一篇就继续来说一下RTMP Body的数据组织结构了。 说到RTMP Body的数据包组织格式，就不得不提到AMF。 那么AMF和RTMP Body又有什么关系呢，不才，RTMP数据包的序列化就是按照AMF的格式进行的。 说完AMF，再回到我们的RTMP Body，RTMP Body就是按照AMF0规范，将数据包进行组织，然后再通过网络发送的。 好了，接下来就结合wireshark实际抓到的RTMP数据包，一起熟悉AMF0，同时也熟悉RTMP Body的数据包组织方式。 先看一下_result的数据包。 ?
3.3K40发布于 2020-05-20 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
多路RTSP-RTMP转RTMP定制版
大牛直播SDK(Github)多路RTMP/RTSP转RTMP转发软件，系原有转发SDK基础上，官方推出的Windows平台定制版。 如监控类摄像机、NVR等，通过厂商说明或Onvif工具，获取拉流的RTSP地址，图形化配置，完成拉流转发等操作，轻松实现标准RTMP服务器（或CDN）对接。 视频转发支持H.264、H.265（需要RTMP服务器或CDN支持扩展H.265），音频支持配置PCMA/PCMU转AAC后转发，并支持只转发/录制视频或音频，RTSP拉流端支持鉴权和TCP/UDP模式设置和 添加转发项配置信息 [image] 配置说明： 添加配置项：点击页面“添加”按钮： ² 序号：无需关注，系统自动生成； ² 名称：该路转发配置项的描述信息； ² 拉流地址（必须填）：需要转发的RTSP或RTMP 地址； ² 推流RTMP地址：需要转推的RTMP地址； ² 推流播放地址：需要预览的播放地址； ² 音视频转发选项：可选择之转发音频或视频，亦或同时转发音视频； ² 录像参数配置：可选择录制音频或视频，
3.2K30发布于 2019-09-11 - 来自专栏全栈程序员必看
rtmp协议详解_rtmp服务器
前言 最近在学习rtmp协议，在看官方文档的时候总是懵懵懂懂，硬生生看了两天，现在基本上了解rtmp协议了，想用自己觉得比较清晰的方式来讲解rtmp协议，希望能够对向我一样的初学者有所帮助。 本文将通过以下四部分讲解rtmp协议。 1、消息 2、块 3、rtmp的消息类型 4、实例分析rtmp传输过程 一、消息 消息是rtmp的基本数据单元，服务端和客户端通过在网络上发送RTMP消息进行通讯。 消息格式 RTMP消息头和载荷两部分。 上面已经详解讲解了rtmp的数据格式了，下面来讲解具体的rtmp协议内容。 载荷 块的载荷就是消息的载荷内容。 总结一下：消息是rtmp的基本数据单元，块是用于将消息重新封装在网络上传输。
3.6K12编辑于 2022-11-01 - 来自专栏性能优化
RTMP协议
RTMP 基础 RTMP 概念 与 HTTP(超文本传输协议)同样是一个基于 TCP 的 Real Time Messaging Protocol（实时消息传输协议）。 当然我们也可以借助一些实现了 RTMP 协议的开源库来完成这一过程。 RTMPDump RTMPDump 是一个用来处理 RTMP 流媒体的开源工具包。 变量 file(GLOB rtmp_source *.c) # 编译静态库 add_library(rtmp STATIC ${rtmp_source} ) 在 中导入这个 CMakeLists.txt #XXX需要链接rtmp库 target_link_libraries(XXX rtmp ...) RTMP 视频数据 RTMP 视频流格式与 FLV 很相似，通过查看 FLV 的格式文档，就能够知道 RTMP 视频数据应该怎么拼接。
2.2K02发布于 2020-11-24 - 来自专栏linux驱动个人学习
RTMP协议
RTMP消息块流和RTMP一起适用于多样性音视频应用程序，从一对一和一对 多向视频点播服务器直接广播到交互式会议应用程序。 RTMP协议是应用层协议，是要靠底层可靠的传输层协议（通常是TCP）来保证信息传输的可靠性的。 在基于传输层协议的链接建立完成后，RTMP协议也要客户端和服务器通过“握手”来建立基于传输层链接之上的RTMP Connection链接。 2. 3. rtmp协议握手过程 要建立一个有效的rtmp连接，首先经过”握手”阶段，规则如下： 客户端被指定依次向服务器发送C0,C1,C2三个chunk，服务器向客户端发送S0,S1,S2三个chunk ，大小1字节 版本：8比特，C0:客户端需求的rtmp版本，S0:服务器选择的rtmp版本,如图： 4.2 握手第二阶段： 客户端发送C1包，C1包大小1536字节，格式如下图： time:包含了一个时间戳
1.5K20编辑于 2022-05-10 - 来自专栏媒矿工厂
RTMP：快速深入
本文来自SF Video Tech，来自Mux的工程师Nick Chadwick带来了一场演讲，帮助我们快速深入的了解RTMP协议。 若干年前，RTMP的延迟很低，已接近成为事实上的标准。 由于RTMP还没有消失，我们仍需花一些时间来了解它是如何工作的。 首先是RTMP的简史。 RTMP可以在一个TCP连接上，多路传输更大的消息，比如视频、消息以及非常短的数据请求如RPC。包级的多路复用允许RTMP在发送长消息的同时向另一端询问问题。 最后介绍了RTMP的消息流，包括文档和代码中规定的消息格式，控制消息，类似binary JSON的AMF消息，连接方式，创建流，发布等细节。 最后，他对RTMP协议的未来展开了设想。 虽然关于RTMP本身的一切仍然会是正确的，但是当下SRT、RIST和Zixi已经取代了很多RTMP工作流程。
1.1K30发布于 2020-11-02 - 来自专栏职场亮哥
rtmp规范1.0
RTMP（real time messaging protocol）协议 本文为Adobe rtmp规范1.0的中文介绍，其中内容大部分都是翻译自rtmp官方文档rtmp_specification_1.0 RTMP块流 本节介绍实时消息传送协议块流（RTMP块流）。 它为更高级别的多媒体流协议提供复用和打包服务。 RTMP消息格式 本部分主要介绍RTMP消息的格式，在网络实体之间使用较低级传输层（如RTMP块流）传输这些消息。 虽然RTMP旨在与RTMP块流一起使用，但它可以使用任何其他传输协议发送消息。 RTMP消息格式 服务器和客户端通过网络发送RTMP消息以相互通信。 消息可能包括音频，视频，数据或任何其他消息。 RTMP消息有两部分，头部和有效负载。 用户控制消息 RTMP使用消息类型ID 4 作为用户控制消息。 这些消息包含RTMP流层使用的信息。 带有ID 1,2,3,5和6的协议消息由RTMP块流协议使用。
2K23发布于 2020-10-10 - 来自专栏FreeSWITCH中文社区
mod_rtmp
基于Flash的实时多媒体通信是基于Adobe的RTMP协议进行的。FreeSWITCH中通过“mod_rtmp”实现了一个基于RTMP协议的Endpoint，可以支持用Flash实现的软电话。 在FreeSWITCH源代码目录中使用如下命令即可安装该模块： # make mod_rtmp-install 在FreeSWITCH控制台上使用“load mod_rtmp”命令加载该模块后， 它将监听RTMP协议默认的1935端口，并等待客户端连接，使用如下命令将可以显示它的该模块的有关状态： freeswitch> rtmp status default tcp:0.0.0.0 :1935 profile 上面的命令显示了有一个RTMP的Profile运行在1935端口上，它也是RTMP服务默认的端口。 在实际使用时，通过在浏览器中访问特定的网页，网页中嵌入Flash软件电话，软电话就可以通过RTMP协议与FreeSWITCH进行连接，即实现了在浏览器中打电话。
2.3K20发布于 2020-12-21 - 来自专栏SRS开源服务器
RTMP协议优化
RTMP协议是基于TCP的协议，将应用层的消息分割成chunk用tcp发送，除了增大chunk到很大的数避免分片譬如60000，还可以优化发包方式，将很多小包组合到一起了一次发送给客户端，避免每个小包分开发送 先看一个没有优化的例子，一个知名的cdn的rtmp的序列，一共花了39个TCP包才开始传输数据包，前面都是磨磨唧唧的rtmp握手和交互： SRS对于RTMP已经做了优化，组合了一些小包，可以减少大约10
91920编辑于 2022-03-18 - 来自专栏SRS开源服务器
复活RTMP：和OBS支持RTMP HEVC新标准
How to Push HEVC via RTMP by OBS Written by Winlin, chundonglinlin OBS 29.1支持RTMP的HEVC，所以你现在可以用OBS和SRS 现在，RTMP支持HEVC出新标准了，详见Enhanced RTMP。这个标准定义了一个新的codec ID，用于HEVC，即fourCC hvc1， OBS和SRS都支持这个标准。 你可以给FFmpeg打补丁，支持RTMP的HEVC，参考FFmpeg HEVC SRS支持HEVC WebRTC，支持的是Safari浏览器，但SRS不支持RTMP转WebRTC，我们正在开发中了。 One More Thing 往事如烟，6年前给FFmpeg提过FFmpeg RTMP HEVC，但是当时FFmpeg社区说RTMP标准没有支持，所以FFmpeg也不支持。 其实后来给Adobe写过邮件，问过是否RTMP会更新的问题。Adobe回复说正在考虑更新RTMP标准。这一考虑就是6年过去了，不过终于也支持了。
2.8K20编辑于 2023-04-16 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
如何在RTMP推送端和RTMP播放端支持Enhanced RTMP H.265(HEVC)
技术实现本文以大牛直播SDK的Windows平台RTMP直播推送和RTMP直播播放模块为例，考虑到老的扩展CodecID 12的场景依然使用，我们添加了个设置接口：RTMP推送端，对应文件为SmartPublisherSDK \nt_smart_publisher_sdk.h： /** disable enhanced RTMP, SDK默认是开启enhanced RTMP的* value: 1:disable, 1，那就是扩展头，Enhanced-Rtmp格式。 推流URL，实现Enhanced RTMP推送，播放端拉流播放，整体延迟如下：可以看到，尽管开启了Enhanced RTMP，整体延迟还在毫秒级。 技术总结鉴于目前RTMP扩展265这块，大多还是用的老的CodecID设置为12的模式，如果需要支持新的Enhanced RTMP，除了推送端和播放端外，RTMP服务端也需要做响应的调整，来适配这种情况
1.1K10编辑于 2024-03-05 - 来自专栏测试工程师成长之道
实时视频RTMP
实时视频rtmp 背景: 由于经常接触实时视频, 对实时视频略有了解. 实时视频是将视频流实时上传到服务器端进行解析, 由RTMP服务器处理. 安装RTMP 服务器 自己动手搭建一个rtmp, 本文在 Linux环境中搭建 去git上clone 一个下来https://github.com/arut/nginx-rtmp-module 解压后安装即可 /nginx-rtmp-module/test下配置文件nginx.conf, GitHub上就是这个结构, 我们这里不做改动. ? 作用是指定端口号和文件目录 ? 配置文件修改完成后推荐重启server nginx:nginx -s reload 检查RTMP是否生效 浏览器中输入:http://+服务器ip+端口+stat 浏览器中出现下图，则表示rtmp服务生效了 将地址放在VLC network中rtmp://10.10.10.10:8001/live/test 即可查看推流视频 ?
3.5K52发布于 2019-07-30 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
从视觉到智能：RTSP|RTMP推拉流模块如何助力“边缘AI系统”的闭环协同？
在以视觉为核心的新一轮人工智能浪潮中，从工厂到城市，从机器人到云端，视频数据正逐渐成为 AI 系统的“第一感官”。 本文将聚焦于 大牛直播SDK 提供的 RTMP/RTSP 推拉流能力，结合当前炙手可热的 机器视觉、AI分析、边缘计算、智能终端等落地场景，全面解读如何构建一套 可落地、强交互、智能协同的视频感知系统。 （如阿里云、腾讯云、私有服务器）✅ 跨平台兼容Android / Windows / Linux / iOS 全平台支持，适合嵌入工业系统✅ 高并发能力单实例可支持多路稳定并发接入，适合多路视觉系统、机器人多节点部署 实时上屏 / 远程回传 四、 应用场景集锦：技术落地更“接地气”场景类型应用方式技术亮点 工业质检与产线识别拉流接图像 → AI识别缺陷 → 结果推流回溯高帧率支持、YUV回调、RTMP云端同步 智能巡检机器人 RTSP输入画面 → AI检测 → RTMP推送中心低延迟闭环、弱网容错、可远程控制 智能交通监测系统交叉口摄像头拉流 → AI识别车流/违规行为 → 云端 RTMP 显示与报警高并发、稳定运行 远程医疗影像系统本地图像设备采集
40510编辑于 2025-07-30 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
Python × OpenCV × RTSP|RTMP：构建低延迟智能视频分析系统实战指南
在人工智能与计算机视觉技术迅猛发展的背景下，Python 与 OpenCV 已成为图像处理与智能分析领域的事实标准组合。 凭借其开源、高效、易于集成等优势，这一组合被广泛应用于安防监控、工业质检、无人机巡检、智慧交通、医疗影像、机器人导航等多个关键场景，正在推动着传统行业向“智能化、自动化、实时化”转型。 案例三：远程巡检 + 图像标注上传（无人机/机器人）✅ 场景描述在电力巡线、园区安防、石油管道等场景中，部署无人机或机器人，搭载 RTMP 图传系统将现场图像实时推流，后台系统接收后进行 AI 分析与人工辅助标注 小结：通用能力 × 多元落地场景采集方式分析任务反馈机制安防监控RTSP 摄像头入侵检测、人脸识别实时报警、日志上传交通分析多路 NVR目标检测 + 跟踪UI轨迹展示、统计输出智能巡检RTMP 图传缺陷 通过本篇文章，我们以“大牛直播SDK + Python + OpenCV + AI 模型”为主线，系统展示了一条完整的智能视频分析工作流：能力层技术实现说明视频采集层大牛直播SDK支持 RTSP/RTMP
1.3K00编辑于 2025-08-07 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
从 RTSPRTMP播放器到低空经济具身智能：如何撑起毫秒级反馈的实时视频系统
这也是为什么，超低延迟的 RTSP/RTMP 播放器不再是“播放器里的一个配置项”，而是具身智能和低空经济里那条“看不见但最关键”的基础设施。 Box：出 RTSP 流； 机器人边缘模块：内部算法直接推 RTSP； 工业相机：SDK 一键开 RTSP 输出。 五、具身智能场景：RTSP/RTMP 播放器在“动作系统”里的位置站在具身智能的视角，我们可以把系统拆成四层： 感知层（Perception） 摄像头、雷达、IMU、编码器等； 视频在这里就是“第一感知通道 在边缘/近端部署里，你会看到这样的形态： 设备端/机器人：摄像头 → 编码 → RTSP/RTMP 推出 边缘算力节点：RTSP/RTMP 拉流 → 解码 → AI 模型推理 → 下发控制指令 这里有两个关键点 一个典型的具身智能 / 低空经济项目，如果用到大牛直播SDK 的 RTSP/RTMP 播放器，通常会有这样的集成方式（高层设计）： 终端/设备端 摄像头 → H.264/H.265 编码 → RTSP
33210编辑于 2025-11-24 - 来自专栏人工智能
人工智能机器人手机
那宇飞来机器人手机是如何解决这一难题的呢？ 新买的宇飞来智能机器人手机，开机后首先会跟你说：“主人，我是你的孩子，给我起个名字吧？” 6 智能家居：机器人手机配合酷聊软件可远程管理加装了酷聊智能芯片的家用电器、门窗和汽车等。 7 智能报警：机器人手机配合酷聊软件可通过脑电波进行报警，从而实现出行安全智能化。 8 智能关心：机器人手机配合酷聊软件可远程跟踪家里老人或孩子的位置、运动、健康、情绪等各种状况，并根据反馈信息及时解决问题，从而实现关心家人智能化。 宇飞来机器人手机一款全球科技含量最高的手机，兼容了市面上其他手机的智能功能，同时把医院的健康检测功能浓缩到手机上来，开启了手机检测身体健康的新时代。
3.2K60发布于 2018-01-30 - 来自专栏m0w3n
SmartRobotControlPlateform——智能机器人控制平台
具体成果参考github项目：https://github.com/ecjtuseclab/SmartRobotControlPlateform
2.2K30发布于 2020-02-28 - 来自专栏RTSP/RTMP直播相关
功能优先而非形态执念：具身智能的落地之实时视频链路与机器人闭环架构
在机器人领域，答案也并不神秘：功能优先才是硬道理。要让机器人在工厂、医院、园区、矿区与城市街区“干活”，必须有一条低延迟、跨平台、可组装的感知—推理—执行链路。 这正是 大牛直播SDK（SmartMediaKit） 的定位：提供面向机器人与边缘智能的低延迟 RTSP 播放/服务、内网公网 RTMP 分发（含 Enhanced RTMP + HEVC/H.265） 具身智能：机器人真正的进化路径多样化形态（按任务选身体） 医疗/教学演示：内窥/术野的高分辨率视频 → 公网分发旁路观看；术者本地链路保持低延迟监看； 工业产线：检测臂/分拣臂与多机协作，重点是可靠的视觉输入与毫秒级决策闭环 播放/推流，支持 Enhanced RTMP + HEVC）满足跨域协作、远程教学与旁路观测； 轻量转发与GB28181 让系统能无缝接入既有中台与监控平台； 跨平台能力使机器人端、边缘侧与调度端能够快速拼装与复用 = 功能 × 智能 × 工程化闭环。
19010编辑于 2025-08-19
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