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lerobot开源机械臂10次训练记录
训练对应源码及录制的视频，通过网盘可以查看，地址：【https://pan.baidu.com/s/15sMT0nK3QrAPFOKxIOZvyQ?pwd=zhan】
31710编辑于 2026-01-20 大象机器人开源协作机械臂机械臂接入GPT4o大模型！
我们个人平时接触不太到机械臂这类的机器人产品，但是有一种小型的机械臂我们人人都可以拥有它myCobot，价格低廉的一种桌面型机械臂。 案例介绍本文介绍同济子豪兄开源的一个名为“vlm_arm”项目，这个项目中将mycobot 机械臂与大模型和多模态AI结合，创造了一个具身智能体。 该项目展示了如何利用先进的AI技术提高机械臂的自动化和智能化水平。本文的目的是通过详细介绍该案例的方法和成功，展示机械臂具身智能体的实际应用。 prompt: (截取部分片段，以下是做中文的翻译） 你是我的机械臂助手，机械臂内置了一些函数，请你根据我的指令，以json形式输出要运行的对应函数和你给我的回复 【以下是所有内置函数介绍】机械臂位置归零 ，以至于机械臂能够去执行抓取。
1.8K11编辑于 2024-07-03- 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 使用的环境操作系统：windows11编程语言：python3.9+python lib：pymycobot，timepymycobot是大象机器人的一个开源库，专门用来控制大象机器人的机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
1.1K10编辑于 2023-11-28 - 来自专栏算法之名
ROS机械臂篇
</join> </robot> 对上图的机械臂来讲，分为大臂、小臂以及中间的关节。无论是大臂、小臂，我们都称为刚体连杆(links)，中间的关节称为joint。 URDF不仅可以对机械臂进行建模，还可以对外接场景进行建模。比如上图中的桌子，它其实就是一个刚体部分，所以也是一个link。 抓取姿态是相对于相机的，而机器臂要达到相应的位置，需要通过手眼标定来完成。它会传递位姿的坐标系的坐标给机械臂，通过控制让机械臂到达这个坐标位置进行真实的抓取。 最后就是发送指令给机械臂，让机械臂去执行这条轨迹。 上图是move group跟用户和机器人的接口。首先它会获取ROS参数服务器中的一些参数。 假设我们的机械臂是6关节的，那么6个关节的角度确定了就可以确定整个机械臂的姿态。有了这个姿态就可以把每个关节的位姿发布出来。然后就是相机的输入，通过点云或者深度图传送给move group节点。
2.1K31编辑于 2023-10-16 FPGASoC控制机械臂
FPGA/SoC控制机械臂 机器人技术处于工业 4.0、人工智能和边缘革命的前沿。让我们看看如何创建 FPGA 控制的机器人手臂。
10310编辑于 2026-03-23- 来自专栏移动机器人
七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！
本案例旨在展示结合ArUco标记和机械臂运动控制技术，实现对机械臂的高精度控制和姿态跟踪。 这对于精确控制机械臂或其他自动化设备至关重要。 技术应用：在机械臂的应用中，姿态跟踪涉及到实时监控和控制机械臂自身的各个关节和末端执行器的精确位置和方向。这通常需要复杂的传感器系统和算法，以实现高精度的控制。 软件和控制系统：通过OpenCV识别ArUco 标记，控制算法，机械臂运动控制的系统来实现案例。 数据流程：用于图像的捕捉，图像处理，数据分析和转换，机械臂的执行。 机械臂控制： 在开始实现机械臂姿态跟踪前提，需要设置其运动模式。确保机械臂的运动与预期任务相匹配、提高操作的精度和可靠性非常关键。
1.4K11编辑于 2023-12-18 - 来自专栏机器人网
机械臂的运动形式
3．关节型： 由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
2.7K70发布于 2018-04-25 - 来自专栏具身小站
SCARA机械臂基本特性
柔顺性 平面刚性：X-Y平面内具有高刚度，能抵抗平面内的力和力矩 轴向柔顺：Z轴方向（垂直方向）具有可控制的柔顺性 设计原理：通过特定的机械结构实现不同方向的不同刚度特性 b. 运动特性 最大速度：1-10 m/s 重复定位精度：±0.005-0.02mm 循环时间：0.3-1秒 负载能力：通常3-50kg（标准工业型） 占地面积小：相比同等工作范围的机械臂 平面运动为主：主要运动在水平面内
22310编辑于 2026-01-27 - 来自专栏LeRobot
LeRobot 机械臂操作教程
本教程基于 Linux 环境编写，假设用户已完成环境配置、机械臂组装与校准工作。教程中将 Leader 称为主臂，Follower 称为从臂。 遥控操作完成主从臂校准后，可以通过以下脚本控制主臂遥控从臂，同时显示相机画面和电机信息：python -m lerobot.teleoperate \ --robot.type=so101_follower teleop.port=/dev/ttyACM0 \ --teleop.id=leader \ --display_data=true参数说明：robot.id 和 teleop.id：应与校准时提供的机械臂唯一
89110编辑于 2025-07-14 - 来自专栏Pou光明
10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023
某机械臂改进DH参数表： 机械臂正运动学连杆变换通式： 其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θj 只要两个旋转关节轴平行就可以这样处理，则： 则： 上式构成了机械臂的运动学方程。它们说明如何计算机器人坐标系{6}相对于坐标系{0}的位姿。上述方程式是机械臂全部运动学分析的基本方程。
83510编辑于 2024-02-22 - 来自专栏算法之名
机械臂运动学整理
空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。
63220编辑于 2023-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
机械臂驱动结构简析
机械臂是由多个电机驱动，常见的工业机械臂大多数具有六个自由度，由六个直流伺服电机驱动，是一个多变量的复杂对象。本节以机械臂的结构作为出发点，进行分析。 控制器将控制信号传送到驱动器，驱动器再控制机械臂关节和连杆的运动，控制机械臂的本质是控制驱动器。按驱动器不同，工业机械臂主要分为以下三种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。 image.png 以上三种驱动方式中，由于电气驱动式机械臂较其他驱动方式，控制性能好、控制精度高、使用可靠、维护简单，且适用于所有尺寸的机械臂，因而电气驱动式机械臂是目前使用得最多的一种机械臂。 机械臂的平移或转动是由电机控制关节的位移或转角，本质上来看，机械臂运动控制中最为重要的是，各个关节电机的协调控制，接下来将阐述机械臂与直流伺服电机之间的关系。 需要注意的是，为了满足机械臂快速响应、精度高的要求，伺服电机的转动力矩要大，转动惯量要小。但是如果电机选型与机械臂不匹配，不仅会增加机械臂的成本，还会影响机械臂的性能，因此，需要合理选型。
10.7K2615发布于 2021-03-14 - 来自专栏CreateAMind
实时精准控制机械臂AGIagent
AGI agent 通过贝叶斯推理自由能目标函数，进行实时推理并完美解决pendulum任务环境；追踪目标能力极强
33010编辑于 2023-11-30 - 来自专栏具身小站
机械臂标定指南（手眼标定）
概述 标定的目的，是求解相机与机械臂基座（或末端）之间固定的变换关系，是视觉引导机器人作业的基石，精准的标定是解决误差的前提。 ③ 运动采集 手动控制机械臂，使末端标定板在相机视野内做大幅度平动和转动。 运动不充分会导致解算失败。 ④ 同步记录 在每个位姿，同步记录：1. 机械臂末端位姿 (T_base_flange)2. ⑨ 最终验证 将标定结果写入系统，让机械臂指向一个固定物理点，对比理论位置与实际位置。 理论必须经实际场景验证。 3. 可以将机械臂、相机、标定物回归到标定时的初始状态，进行一次快速验证，确认是否有物理位移。 数据采集不当： 运动不充分：机械臂只做了小范围平移，没有充分改变标定板的俯仰、偏航、滚转角度。 控制机械臂带动标定板，在相机视野内进行至少20组大幅度的、不同方向的平动和旋转。
80410编辑于 2026-02-04 - 来自专栏移动机器人
开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例！
接下来，让我们一起揭开激光雕刻技术的神秘面纱，探索它与机械臂结合的创新应用。 安装在机械臂末端与机械臂IO口连接接下来只要根据图案的路径，让机械臂跟随路径就能够进行定制图案的雕刻，也是很关键的一个部分，激光雕刻的控制系统。 可以在Luban上面进行图形的制作以及机械臂的画画和雕刻功能。图像处理要在机械臂的工作半径内设计图形，luban是专门适配ultraArm的软件，白色区域的是机械臂可以达到的范围。 对目标图像进行栅格化处理，转化为机械臂能够理解的路径/指令，通常是G-code代码文件。路径规划算法在生成G-Code代码文件时，会根据算法设计出一套机械臂最为合适的路径规划。 生成 的G-code代码如下，发送点位给机械臂去执行。导入到工作区域，可以预览机械臂运行的轨迹（灰色的线），以及激光雕刻的效果图。
98710编辑于 2023-11-27 机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂
机械臂贴身小秘书，PROFINET转Modbus助力上位机对接KUKA机械臂近年来，机械臂越来越高频的出现在社会生活和公众视线中。 诸如工业装配车间，自动采集口鼻拭子做核酸检测……在某车间，中控室的上位机软件操控机械臂作业，上位机支持Modbus协议；KUKA机械臂作为PROFINET主站，两者之间采用不同的通讯协议，如何通过上位机控制和采集 KUKA机械臂成为该项目的难点。 由配置软件完成PROFINET-IO和串口数据的映射，通过网关完成PROFINET-IO网络数据和串口网络数据交换KUKA机械臂上配置软件包，在WorkVisual上配置机械臂为PROFINET主站加载 WL-ABC3010的xml文件组态映射区调试上位机软件该项目使用北京稳联技术提供的PROFINET转Modbus RTU网关WL-ABC3010简单快速的打通了KUKA机械臂与上位机软件的通讯壁垒，实现了对机械臂精准的操控和位置信息读取反馈
20110编辑于 2025-08-21大象机器人开源协作机械臂myCobot 630 全面升级!
该机械臂搭载了定制的Linux操作系统，带来了更加稳定和流畅的性能，确保了机械臂能够在各种环境下持续稳定工作。 这种配置不仅增强了机械臂的灵活性，还扩大了其在不同环境下的操作能力。将机械臂配置在可以移动的机器人上，可以大幅扩展其功能。例如，它可以在仓库中进行物流搬运，或者在工厂内部执行定点巡航和物料搬运任务。 场景三：G-code引导的艺术创作机械臂不仅在工业领域占有重要位置，它在艺术创作中也展现出了独特的魅力。通过G-code编程语言，可以精细控制机械臂的运动轨迹、速度和其他参数，从而实现精确的艺术创作。 现在，如果换成机械臂来进行这样的绘画，其新颖性和技术含量能够为艺术创作带来全新的视角。机械臂不仅能复现细腻的人物肖像，还能在绘画过程中加入程序化的元素，创造出独一无二的艺术作品。 这种技术的应用，使得机械臂成为艺术创作中的一个创新工具，能够在传统与现代技术之间架起一座桥梁。一个能够画画的机械臂，不仅是一个技术展示，更是艺术与科技融合的生动体现，开辟了艺术表达的新领域。
71610编辑于 2024-04-28- 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm 拖动示教模型案例
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 使用的环境操作系统：windows11编程语言：python3.9+python lib：pymycobot，timepymycobot是大象机器人的一个开源库，专门用来控制大象机器人的机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
99230编辑于 2023-11-06 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
柔性机械臂：控制算法介绍
柔性机械臂的运动控制 具体定义 被动控制 被动控制通过选用各种耗能或储能材料优化设计柔性机械臂的结构，从而达到降低机械臂的弹性振动的目的。 利用机械臂逆动力学方法和线性二次型(LQ)最优控制方法研究刚柔性耦合机械臂的轨迹跟踪控制残余振动的抑制问题。 目前，很难建立精确的柔性机械臂的动力学模型，即使建立出来，为了控制的需要，必须进行适当简化。柔性机械臂的建模误差、参数不确定性和外部扰动等都将使其轨迹跟踪、位置/力控制等行为受到影响。 Mohd Ashraf Ahmad等提出了用最优控制优化单连杆柔性关节机械臂的输入跟踪和振动抑制的方法，作者利用Euler-Lagrange方程得到机械臂的动力学模型。 为实现机械臂的振动抑制设计了ZVDD和SNA-ZVDD输入整形器，后者用于改善机械臂的鲁棒性提高系统响应速度。
7.3K6239发布于 2020-09-28
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