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GMapping代码解析
前言： 最近正好 用到GMapping，需要改代码， 但看过也总是在忘，那干脆写篇博客记录 下来同时也可以帮助想要了解GMapping代码的同学。 代码的入口依然是main函数，但GMapping代码中由很多是没有用的，所以并 不需要挨个看，可以说代码的作者代码能力挺强但代码风格却是不敢恭维。 这里就 不带大家挨个文件度代码，只是对几个主要的 函数进行介绍。 在看代码前，读者最好选择一个IDE来看代码，因为会涉及大量的跳转，如果只是手动去找的话就太累了。 argv, "slam_gmapping"); SlamGMapping gn; gn.startLiveSlam(); ros::spin(); return(0); } 代码的入口
75910编辑于 2022-07-02 - 来自专栏DannyHoo的专栏
xml解析代码
https://blog.csdn.net/u010105969/article/details/48896403 通过路径解析 NSMutableArray * bookArr
2.7K30发布于 2018-09-13 - 来自专栏码生
Linux 权限代码解析
首先说明： 数字后面为9位由字母或-组成的 每三位对应前面的一个数字 例如：755 rwx 对应第一个7 r-x 对应第二个5 r-x 对应第三个5
3.3K40发布于 2018-11-21 - 来自专栏小码农薛尧
手动分页代码解析
本文将详细解析一段实现手动分页功能的代码，并探讨其是否存在问题。 page.setRecords(queryDeviceNameResps); // 总条数 page.setTotal(size); // 总页数 page.setPages(size / pageSize + 1); 代码解析 参数校验不足：代码中没有对pageNo和pageSize进行有效的参数校验。 同时，在一些简单的小型项目中，手动分页代码实现简单，易于理解和维护，也可以作为分页的解决方案。 总结 通过对这段手动分页代码的详细解析以及问题分析，我们了解了手动分页的实现原理、关键步骤以及可能存在的不足。
72810编辑于 2025-02-26 - 来自专栏Java架构师必看
java代码 解析EXCEL(八)
一 工具类 结构图如下: 1.1 Result.java 其他的 都是添加get()和set()方法。 1.2 MapStrConvertUtil.java 1.3 ExcelUtil.java
61520发布于 2021-05-27 - 来自专栏Java架构师必看
java代码 解析EXCEL(七)
一,Service层实现类: Excel2007ConvertService.java
55240发布于 2021-05-27 - 来自专栏HUC思梦的java专栏
Stax解析XML示例代码
package org.itat.stax; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import javax.xml.parsers.DocumentBuilder; import javax.xml.parsers.DocumentBuilderFactory; import javax.xml.parsers.ParserConfigurationException; import javax.xml.stream.Event
73030发布于 2020-09-03 - 来自专栏赵化冰的技术博客
Istio Pilot代码深度解析
Pilot内部的代码结构比较复杂，本文中我们将通过对Pilot的代码的深入分析来了解Pilot实现原理。 备注：Istio代码库在不停变化更新中，本文分析所基于的代码commit为: d539abe00c2599d80c6d64296f78d3bb8ab4b033 Pilot-Discovery 代码结构 ，本文将重点分析控制面部分，即Pilot-Discovery的代码。 Discovery Server业务处理关键代码片段 下面是Discovery Server的关键代码片段和对应的业务逻辑注解，为方便阅读，代码中只保留了逻辑主干，去掉了一些不重要的细节。 return } } } 完整的业务流程 参考阅读 Mesh Configuration Protocol (MCP) Pilot Decomposition Istio 服务注册插件机制代码解析
1.5K11编辑于 2022-08-01 - 来自专栏城边编程
PHP代码的解析过程
正文 问：PHP代码更新的时候会不会中断用户正在进行的请求？ 答：会，但有办法防止这种情况出现。 PHP属于热更新语言，在不开Opcache缓存的情况下修改代码能实时生效，因为这个灵活的特性也导致PHP在发布代码时容易遇到问题，这点和前端资源的发布很像。 PHP是如何解析执行的？ 1. Scanning(Lexing) ,将PHP代码转换为语言片段(Tokens) 2. 从Opocdes可以看出此时已经将`b.php`文件加载到了内存，也就是说在PHP代码被转换成Opocdes前已经完成了所有代码的加载。 最后得出结论，如果用户发送的请求在Compilation之前，我们更新代码是会导致服务中断的。 如何解决更新过程中请求中断的问题？ 通常会给PHP项目文件夹设置一个软链接。
1.8K20发布于 2019-11-06 - 来自专栏全栈程序员必看
SIFT matlab源代码解析
如果您想对其原理有个透彻的理解，可以参考下面这篇blog，博主写的非常详尽 —— [ sift算法详解 ] 代码分析 首先，你可以从David Lowe的个人网站http://www.cs.ubc.ca /~lowe/keypoints/” target = “-blank”>[website]找到代码的Version4，download后可以得到有4个m函数，主要看match.m，我对其进行了中文注解
65120编辑于 2022-07-04 - 来自专栏工作经验
ArrayList和hashMap代码解析
**1、ArrayList:** Arraylist 默认大小是10 ArrayLIst扩容过程：在add的时候会先做判断：如果先加+1的容量大于默认存储大小则要调用grow()方法，grow（）方法会扩容到原来大小的1.5倍，然后调用Arrays.copyof()传入旧数据和新容量，该方法的内部调用的是System.arrayCopy()方法创建新数组并且返回。
18530编辑于 2023-07-17 - 来自专栏云原生民工
Kubeedge 代码解析（更新中）
kubeEdge 代码解析 beehive beehive是一个基于go channel的消息框架，用于KubeEdge模块之间的通信。 CloudHub 在 KubeEdge 中的位置如下所示： Cloudhub 内部有几个重要的代码模块，如下所示： HTTP server ： 为边缘节点提供证书服务入口，如获取CA证书、证书签发与证书轮转 当有pod更新事件发生时，从Channel中读出事件 解析事件，从中获取新的podfd 根据pod中的nodename，namespace等信息，构建下行消息。 kubelet代码，有关kubelet源码更详细的解读还需要大家提前学习下Kubernetes。 关于Edged模块的源码解析，我们会从三个部分进行，分别是Edged的注册与启动、Edged上报消息链路和下行消息处理链路。
52110编辑于 2024-03-22 - 来自专栏全栈程序员必看
java语言代码大全_java语言代码大全解析
Java语言是如今互联网最热门的语言之一，今天我们就来了解一些java语言经常用到的代码，快来看看吧。 return rowsCount; } public void setRowsCount(int rowsCount) { this.rowsCount = rowsCount; } } 三、解析
2.4K20编辑于 2022-09-08 - 来自专栏吾爱乐享
html内嵌php代码无法解析
php, apache都安装完成,但是这样的代码,浏览器无法解析其的php代码. <html><body>
d
<?php echo “test”; ?4.3K10发布于 2019-12-30 - 来自专栏活动
代码生成实战：DeepSeek AST解析深度解析与应用
解析项目的诞生DeepSeek项目于2022年启动，专注于通过抽象语法树（AST）解析提升代码生成质量。 GNN结构处理效率低中等复杂度2.2 核心突破：AST驱动的代码生成2023年，团队引入AST驱动的生成方法，实现以下关键突破：结构化理解：通过AST解析代码的层级结构语义嵌入：结合上下文语义信息模块化生成 ：分模块构建代码持续学习：支持代码模式的动态更新2.3 技术迭代与性能优化经过两年迭代，DeepSeek在以下方面持续优化：模型压缩：通过量化和蒸馏将模型大小减少50%分布式处理：支持大规模代码库的并行解析容错机制 DeepSeek AST解析算法原理3.1 核心架构与工作流程DeepSeek采用分层架构，包含以下主要组件：AST构建器：从源代码生成抽象语法树语义分析器：提取代码的语义信息生成引擎：基于AST和语义信息生成目标代码验证模块 传统方法：基于关键词匹配生成代码，可能遗漏边界条件。DeepSeek方法：通过AST解析构建完整代码结构，确保逻辑正确。
1.1K10编辑于 2025-04-03 - 来自专栏机器学习初学者精选文章
【深度学习】RetinaNet 代码完全解析
本文不去过多从理论分析focalloss的机制，从代码角度解析RetinaNet的实现过程，尤其是anchor生成与匹配、loss计算过程。 论文链接： https://arxiv.org/abs/1708.02002 参考代码链接： https://github.com/yhenon/pytorch-retinanet 网络结构 网络结构非常清晰明了 其他尺度的特征图做法类似最后将所有特征图上的anchor拼接起来，size同样为为[1,19206,4] anchor编码 代码没有将anchor编码拆分成一个独立的模块， 首先gt box转化成中心点和宽高的形式 torch.pow(regression_diff, 2), regression_diff - 0.5 / 9.0) 测试推理 因为测试推理过程一般比较简单，部分代码如下 本文从代码层面进行剖析，希望和大家一起学习。
1.6K30发布于 2020-12-11 - 来自专栏技术向
ac GAN MNIST代码详细解析
但是GAN的种类似乎很多，各种教程也只是粗浅说说原理，贴贴代码，达不到能够自己写代码的程度。所以打算花点时间对AC GAN的代码剖析一下，使其与原理较好地对应起来。 参考官方教程 训练代码 此处使用的代码是Keras的官方示例代码，地址 重要的部分的代码由两个for循环构成，外层for循环控制Epoch，内层for循环控制batch，从内层for循环开始剖析。
1K30发布于 2019-11-20 - 来自专栏计算机视觉工坊
MSCKF理论推导与代码解析
在这一节，主要分析S-MSCKF的理论推导和代码解读。 S-MSCKF代码中，首先对IMU的偏置、噪声进行了初值定义： ? 对于连续时间模型中，IMU的状态更新： ? 基于上式，IMU误差状态可表示为： ? 三、S-MSCKF代码分析 S-MSCKF的代码分为两部分，图像处理部分(image_processor.cpp)和滤波部分（msckf_vio.cpp）。 Image_process部分的代码较为简单，不用过多分析。接下来主要分析msckf_vio的相关代码，这部分的代码分析和论文较为对应。 对应代码removeLostFeatures()函数。由于： ? 设定为观测到特征点的相机个数，维数为，其左零空间的维数为，因此是的向量。
2.4K10发布于 2020-11-11 - 来自专栏人工智能前沿讲习
【SOT】siameseFC论文和代码解析
前言 除了深度学习【目标检测】专栏[1]，我开通了深度学习【目标追踪】专栏[2]，用来记录学习目标追踪算法（单目标追踪SOT/多目标追踪MOT）论文/代码的解析。 如果你还是不太清楚，那我们来看一下代码上是怎么做的。这种基于pytorch的代码，一般获取和处理数据，都定义在数据集定义中的__getitem__类方法中。 接下来我们将解析最后一个部分：实际使用中siameseFC的tracking部分。 siameseFC的解析就告一段落了！ 5. 另外，我将解析更多的和目标追踪领域有关的论文和代码，希望大家支持！
1.6K10发布于 2020-09-22 - 来自专栏GiantPandaCV
CenterNet之loss计算代码解析
iantPandaCV导语 本文主要讲解CenterNet的loss，由偏置部分（reg loss）、热图部分(heatmap loss)、宽高(wh loss)部分三部分loss组成，附代码实现。 代码解析 来自train.py中第173行开始进行loss计算： # 得到heat map, reg, wh 三个变量 hmap, regs, w_h_ = zip(*outputs) regs = (2).expand_as(feat) feat = feat[mask] feat = feat.view(-1, dim) return feat 3.1 hmap loss代码 else: loss = loss - (pos_loss + neg_loss) / num_pos return loss / len(preds) 代码和以上公式一一对应 3.2 reg & wh loss代码 调用：reg_loss = _reg_loss(regs, batch['regs'], batch['ind_masks']) 调用：w_h_loss = _reg_loss
1.9K20发布于 2020-08-18
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