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ROS机器人项目开发11例-ROS Robotics Projects（5）深度学习
1 /as_arm/joint_states 获取某个link(如end effector)的世界坐标 rosrun tf tf_echo /world /grasp_frame_link 碰撞检测相关 ，直到没有检测到碰撞时执行该action ddpg actor网络处理 输出层更新为action_dim * 3，再reshape为（action_dim, 3），执行arg_max操作得到5个范围在 [0, 2]的整数，再-1得到[-1, 1]的整数作为机械臂的输出action arm 和 gripper分开处理 5个arm joint 和 2个gripper joint，训练网络时只控制5个arm 当检测到gripper_frame和cube_pose的距离小于最小阈值时视为到达目标，执行抓取任务，并将cube物体attach到gripper上。 /moveit的交互通信 gazebo 回传摄像头图片，moveit检测碰撞，ros协调通信。
3.1K40发布于 2019-01-23 - 来自专栏生命科学
H2DCFDA | ROS 荧光探针检测法
■ 贴壁细胞 注：若用荧光分光光度计或流式细胞仪检测贴壁细胞，可先对贴壁细胞进行消化、收集，重悬后参考悬浮细胞的检测方法。 除了上述柱头染色， 还可用于原生质体染色，如图 4 所示，用 H2DCFDA 对原生质体进行染色以检测 ROS 的产生，并通过活细胞成像 (Live-cell imaging) 跟踪整个过程。 下面图 5a 就可以看出对 H2O2的高选择性。此外，用 H2O2处理细胞，HKPerox-2 的荧光 30 分钟内就可以到达高峰。染色效果看图5c，亮眼的绿色荧光。 相关产品 H2DCFDA 用于检测细胞内活性氧 (ROS) 的探针。 HKSOX-1 对超氧阴离子自由基具有极好的选择性和敏感性。 可用于成像和检测活细胞的内源性超氧化物 HKPerox-2 对 H2O2 有高度选择性，绿色荧光探针。 HKOH-1r 用于检测活细胞中的内源性羟基自由基 •OH。
1.5K10编辑于 2023-03-10 yolov5-7.0部署ROS
YOLOv5是一种目标检测算法，它是YOLO（You Only Look Once）系列算法的最新版本。与其它目标检测算法相比，YOLOv5在速度和准确性方面取得了显著的提升。 在ROS（Robot Operating System）中使用Python部署YOLOv5可以实现机器人的实时目标检测功能。 在代码层面，可以编写一个ROS节点来实现YOLOv5的部署。节点可以订阅图像话题，接收来自机器人摄像头的图像数据，并将其传递给YOLOv5模型进行目标检测。 可以使用ROS提供的仿真环境，如Gazebo，来模拟机器人的运行场景，并测试YOLOv5在不同场景下的目标检测效果。 总而言之，通过使用ROS和Python，可以方便地将YOLOv5目标检测算法部署到机器人系统中。
39610编辑于 2025-07-17- 来自专栏机器人课程与技术
ROS机器人项目开发11例-ROS Robotics Projects（4）物体检测与识别
ROS Robotics Projects（4）物体检测与识别 这是本书的第6章，包括使用单目和深度视觉，分别为2D和3D的检测和识别。 用到了一些Github上已有的库和功能包。 包： ~$ sudo apt-get install ros-indigo-object- ros-indigo-object-msgs ros-indigo-object-msgs-tools ros-indigo-object-recognition-capture ros-indigo-object-recognition-core ros-indigo-object-recognition-linemod ros-indigo-object-recognition-msgs ros-indigo-object-recognition-reconstruction ros-indigo-object-recognition-renderer ros-indigo-object-recognition-ros ros-indigo-object-recognition-ros-visualization ros-indigo-object-recognition-tabletop ros-indigo-object-recognition-tod
1.8K20发布于 2019-01-23 - 来自专栏燧机科技-视频AI智能分析
yolov5 摔倒检测 跌倒识别检测
摔倒检测跌倒识别检测基于YOLOv5技术来实现的图像识别，是计算机视觉的基础算法，例如VGG，GoogLeNet，ResNet等，这类算法主要是判断图片中目标的种类。 目标检测算法和图像识别算法类似，但是目标检测算法不仅要识别出图像中的物体，还需要获得图像中物体的大小和位置，使用坐标的形式表示出来。 图片mmpose不同于yolo，SSD等目标检测模型，在视频中进行关节点检测的速度要小于目标检测，即使在边缘计算的盒子上进行部署，也很难对人群进行大规模的关键点检测和判断，因此关键点检测常用于智能运动检测等小规模人群场景 ，图上所示是先使用yolo进行预判断图片openpose和其他关键点检测模型只是给出人体各个器官的点位坐标，而具体需要识别什么，就要自行通过这些坐标进行算法设计，比如引体向上计数，可以通过判断头部节点与肘部节点的坐标进行判断计数 ，对于摔倒，可以通过判断视频前后帧的头部，腰部等关节点进行检测，判断是否摔倒。
1.5K00编辑于 2022-12-05 - 来自专栏Coxhuang
ROS学习---Ubuntu安装ROS
Ubuntu16.04 安装ROS #1 环境 Ubuntu 16.04 #2 安装 配置ROS镜像源 二选一 # 官方镜像 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大镜像 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt /sources.list.d/ros-latest.list' 设置key（公钥已更新） 二选一 # 官方 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com kinetic完整版 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 漫长等待… 配置环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
1.9K10发布于 2020-11-09 - 来自专栏生命科学
干货分享 | 活性氧 ROS 检测攻略大全！| MedChemExpress (MCE)
▐ 活性氧 (ROS) 的检测目前针对 ROS 的检测方法主要有荧光染色法、电子顺磁 (自旋) 共振技术(Electron paramagnetic (spin) resonance, EPR/ESR) 检测/定量活性氧的方法 (不同环境)[5]。 ▐ 特定 ROS 检测方法ROS：O2•-检测试剂：HKSOX-1，HKSOX-1r，HKSOX-1m超氧阴离子自由基 (O2•-) 一直被认为是一种重要的细胞信号分子，参与先天免疫和代谢稳态等多种生理和病理过程 ROS：•OH检测试剂：HKPerox-1，HKPerox-2在所有活性氧 ROS 中，•OH 被认为是最具活性和最有害的一种。 另一方面，越来越多的证据表明，“•OH”和其他 ROS 的产生可以应用于癌症治疗。因此，监测细胞内•OH 对于了解其生物学影响和进一步研究其治疗用途至关重要。图 5.
96322编辑于 2024-06-14 - 来自专栏防止网络攻击
ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测
前言 从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。 我采用的笔记本是联想拯救者游戏本，系统采用Ubuntu20.04，ROS采用noetic。 /一般video0是笔记本自带摄像头设备文件 v4l2-ctl -d /dev/video0 --all 这里截取了部分关键信息，下面的usb_cam的launch文件将用到： （2）usb_cam是ros 里usb camera的软件包，一般称为ros摄像头驱动，但这是一个应用程序，其调用v4l2并通过ros topic发出图像数据。 # 第三步，再将opencv格式额数据转换成ros image格式的数据 ros_image = cv_bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, "bgr8") （3）在 上节的robot_vision
60310编辑于 2025-05-15 - 来自专栏Coxhuang
ROS学习---远程启动ROS节点
pc-slave2 #4.2 本地主机脚本 #4.3 启动 #5 报错 #5.1 not found in known_hosts #5.2 TypeError: 'NoneType' object 可以在两台机器上实现单机的ROS发布和订阅 2. /bin/sh export ROS_IP=192.168.3.232 export ROS_HOSTNAME=pc-slave2 . " type="talker.py" output="screen" ></node> </launch> #4.3 启动 roslaunch testpackage test.launch #5 install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y sudo apt-get install libtbb-dev python3-pyqt5
2.6K31发布于 2020-11-07 - 来自专栏全栈程序员必看
ros的安装教程_ROS教程
总结一下这两天安装ROS的过程。 4.2 设置软件源的错误 我曾在sources.list里面将 http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release Release 改成了 http 接着我执行 sudo apt-get update 报错 Err:15 http://10.0.0.167/files/51160000022738DE/packages.ros.org/ros 16.04 sudo apt-get install linux-image-generic-hwe-16.04 但是还是没能解决上面Depends的错误，于是我照[4]中的办法来做，同时又按照[5] /details/78483799 [5]https://blog.csdn.net/l_h2010/article/details/46831245 版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人
3.4K12编辑于 2022-09-30 - 来自专栏机器人课程与技术
M5ATOMS3基础04给ROS2发一个问候（micro-ROS）
参考以往部分历程： 1. esp32与ros2的欢乐启程 2021 2. micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos） 2021 3. esp32发布机器人电池电压到ros2（micro-ros CoCube和Micro-ROS简单案例演示 2022 ---- 不需要僵化的区分ROS1和ROS2，借助人工智能工具，提出需求让AI解决就好。 M5ATOMS3基础03给ROS1发一个问候（rosserial） ---- ROS1使用： rosserial ROS2使用： micro-ROS 这两种方式并不是唯一的，但是最为方便，网络上资料多， /MicroXRCEAgent udp4 -p 2023 连接M5AtomS3成功后会显示： ---- 下面资料提供给人工智能，让它完成代码就好。 在ROS（机器人操作系统）通信方面，它可以同时支持ROS1和MicroROS与ROS2之间的通信。
91110编辑于 2023-08-02 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS_Kinetic_22 使用ROS的qt插件即ros_qtc_plugin实现Hi ROS!!!!
官网已经更新了教程说明，在此特别说明： https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki This wiki explains the procedure for installing the ROS Qt Creator Plug-in. 如果使用的是ubuntu 14.04和ROS(indigo)，参考他的博客，教程非常详细。 这里测试的是ubuntu 16.04和ROS(kinetic)。但是过程和细节几乎一致。 新建catkin工作空间，并在其中创建功能包，实现Hi ROS!!!! 1 新建工作空间 单击下图Choose... ? 5 运行节点 点击右侧项目，配置桌面->运行： ? 点击运行，可以在底栏8 ROS Terminals，查看输入结果： ? -End-
1.9K30发布于 2019-01-23 - 来自专栏算法微时光
ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS
image.png 目录 第一篇:ROS之初识机器人操作系统[一] 第二篇:ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS[二] 前面的话 工欲善其事，必先利其器。 废话不多说,开始安装ROS之旅.O(∩_∩)O 本次安装的是ROS Melodic Morenia版本. image.png 我的系统是Ubuntu 18.04. rosdep init $ rosdep update 这句话是初始化ROS,使用前必须初始化: Before you can use ROS, you will need to initialize 在使用ROS之前，需要初始化ROSDEP。Rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。 学习历程（一）———— ros安装 Ubuntu install of ROS Melodic
1.4K31发布于 2020-04-24 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS_Kinetic_20 ROS基础补充
ROS_Kinetic_20 ROS基础补充 1 手动创建ROS功能包 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package 源代码参考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg 2 管理系统依赖项 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials /navigation 4 http://wiki.ros.org/pr2_navigation_apps 5 https://github.com/PR2 注意使用roslaunch优缺点 4 ROS在多机器人上使用 参考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines http://blog.csdn.net/zhangrelay /article/details/50513373/ 5 自定义消息 参考官方： 1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages
87620发布于 2019-01-23 - 来自专栏机器学习AI算法工程
YOLOv5：道路损伤检测
道路损伤检测任务是对几种道路损伤进行检测，不仅要分类出损伤类别，还要定位到损伤的位置，故实质是一个目标检测问题。 项目体验地址 https://loveai.tech IMSC团队(Hedge等，来自美国南加州大学和约旦德国约旦大学)，提出方法基于 ultralytics-YOLO (u-YOLO) [YOLOv5, ，而如果用每幅图像的检测时间来衡量，该方法在检测速度方面是最差的。
2.1K50发布于 2021-07-14 - 来自专栏机器学习AI算法工程
yolov5小目标检测-提高检测小目标的检测精度
向AI转型的程序员都关注了这个号 YOLOv5是一种单阶段目标检测算法，该算法在YOLOv4的基础上添加了一些新的改进思路，使其速度与精度都得到了极大的性能提升。 CSP结构； Neck网络：目标检测网络在BackBone与最后的Head输出层之间往往会插入一些层，Yolov5中添加了FPN+PAN结构； Head输出层：输出层的锚框机制与YOLOv4相同，主要改进的是训练时的损失函数 YOLOv5的网络结构 github 链接 https://github.com/ultralytics/yolov5 下载之后按照其中的README.md文件进行配置和设置。 YOLOv5数据集的设置 对yolov5/data/buy.yaml文件进行配置 其中 1：yours数据集的根目录 2：代表生成yolo要求的txt文件 3: 提高小目标检测的基本思想 1、数据加强 2、滑动窗口检测：将图片分割为n个小区域分别检测，最后在concat成正常图像大小。本文也是主要介绍这种思想。
2.9K12编辑于 2024-02-05 - 来自专栏往期博文
【目标检测】YOLOv5分离检测和识别
前言 YOLO作为单阶段检测方法，可以直接端到端的输出目标对象位置和类别，而在一些大型无人机遥感等目标检测任务中，使用单阶段检测往往会产生类别预测错误的问题。 正好，YOLOv5-6.2版本提供了一个图像分类的网络，那么就可以借此将YOLOv5进行改造，分离检测和识别的过程。 然后运行detect.py，注意save-crop参数设为True，检测完之后，可以得到输出结果： 数据分类 下面进入到二阶段的图像分类的训练，在开始之前，需要拉取YOLOv5仓库的最新版本，注意不要拉取 总结 使用二阶段目标检测带来的明显好处是： 类别划分更加精准 对于虚检目标可以有效剔除 不过存在的问题是： 目标尺寸变化范围大时，很难确定输入图片的合适大小 对于图像边缘目标，容易造成误判 附录：YOLOv5s 使用python export.py --weight yolov5s.pt --include onnx将其转换成onnx格式后，可以用Netron打开查看其结构： 可以看到，yolov5s6在模型最后的输出部分新增了一个检测头
1.8K21编辑于 2022-11-14 - 来自专栏书山有路勤为径
2.ROS基础-ROS通信编程
) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "talker"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个 3.创建节点句柄 比较方便的去管理节点的资源，比如发布者、订阅者、一些话题之类的 4.创建发布者，代码中1000为队列长度 5.设置循环频率，例如10hz,循环100ms 6.开始循环 初始化std_msg 发布消息 循环等待回调函数 按照循环频率延时 如何实现一个订阅者 初始化ROS节点 订阅需要的话题 循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数 在回调函数中完成消息处理 #include "ros/ros.h ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; } 如何实现一个客户端 初始化ROS节点 创建一个Client实例 发布服务请求数据 如何实现一个动作服务器 初始化ROS节点 创建动作服务器实例； 启动服务器，等待动作请求 在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息； 动作完成，发送借结束信息 #include <ros/ros.h
1.8K40发布于 2019-03-15 - 来自专栏机器人课程与技术
ROS_Kinetic_03 ROS入门向导
ROS_Kinetic_03 ROS入门向导 每个人都有不同的学习习惯和爱好并针对不同的应用进行ROS相关设计与开发， 没有固定不变的学习模式，但以下的内容是通常都会用到的。 1. ROS基础教程 1.1 学习教程 非初学者：直接开启ROS学习之旅。http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 初学者：需要学习Linux一些基础知识。 http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/ ROSwiki功能概述：http://wiki.ros.org/cn/ROS 2. package_type=package&distro=kinetic 4. wiki的正确打开方式 可以在下面网址，学习如何使用ROS wiki： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials /NavigatingTheWiki 5. github ROS其中一些功能包源码查询和下载的网址： https://github.com/ -End-
89830发布于 2019-01-23 - 来自专栏sofu456
ros系统
安装 apt install ros-melodic-desktop-full rosdep update echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall 官网：https://www.ros.org 异常 roscore rosjava java客户端 rosed vim编辑器 参考https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/84453645 模拟 rviz（ros 的三维可视化平台） rviz -d rviz文件 rqt（ros二维可视化平台）
1.5K20发布于 2019-08-26
腾讯云开发者
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