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七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！
本案例旨在展示结合ArUco标记和机械臂运动控制技术，实现对机械臂的高精度控制和姿态跟踪。 技术概述 机械臂-myArm 300 Pi myArm 300 Pi是大象机器人最新出的一款七自由度的机械臂，搭载树莓派4B 4g芯片，专门为机器人定制了ubuntu mate 20.04操作系统。 这对于精确控制机械臂或其他自动化设备至关重要。 self.detector.detectMarkers(gray) return corners, ids, rejectedImgPoints #在图像中标记出ArUco码，并且在每个标志上绘制坐标轴 机械臂控制： 在开始实现机械臂姿态跟踪前提，需要设置其运动模式。确保机械臂的运动与预期任务相匹配、提高操作的精度和可靠性非常关键。
1.4K11编辑于 2023-12-18 - 来自专栏今日你学咗没
养虾记|让小龙虾帮我控制七轴臂
本文将聚焦实操，结合pyAgxArmSDK，带大家完成OpenClaw的下载、安装与配置，实现对NERO七轴机械臂的高效控制。 -用户明确要求「生成Python代码」或「给我可运行的脚本」来控制Nero/Piper等AgileX机械臂。 （Nero示例；Piper可用`robot="piper"`）。 ,j7])`，单位为**弧度**，Nero为7关节。 接下来告诉OpenClaw学会这个skill配置好机械臂CAN通信和python环境后，便可以让OpenClaw自动调用SDK驱动，生成控制代码控制机械臂看到这里，相信你已经对OpenClaw控制Nero
59821编辑于 2026-03-04 - 来自专栏移动机器人
六轴机械臂机械臂人脸识别和跟踪
使用一个桌面型的六轴机械臂，在机械臂的末端安装一个摄像头，来进行人脸识别和跟踪的一个功能。该功能分为两个模块，一个是人脸识别模块，另一个是机械臂的运动控制模块。 在前文有介绍到怎么控制机械臂的基本运动和人脸识别是如何实现的，在这里就不再复述了，本篇的内容主要是介绍是如何完成运动控制模块的。 vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0 机械臂的运动控制模块 接下来介绍运动控制的模块。 总结 这个人脸识别和机械臂跟踪项目到目前就算是做完了。 这次使用的mechArm是一款中心对称结构的机械臂，在关节运动上有所限制，如果将程序运用在活动范围更加灵活的mycobot上可能是不一样情况。 如果你对项目有啥想要了解更多的地方请在下方给我留言。
1.5K30编辑于 2023-02-10 - 来自专栏移动机器人
开源七轴myArm协作机械臂正逆运动学技术讲解
这两个概念是理解和控制机械臂运动的基础。通过一个具体的7轴机械臂实例，我们将详细介绍如何计算机械臂的正运动学和逆运动学。 我们首先会解释正运动学和逆运动学的基本概念和数学原理，然后我们将展示如何应用这些原理来计算7轴机械臂的运动。我们的目标是让读者对机械臂的运动控制有一个深入的理解，并了解如何在实践中应用这些知识。 例如，一个二维的平移变换可以表示为以下形式的3x3矩阵：[[1, 0, dx], [0, 1, dy], [0, 0, 1]]其中，dx和dy表示在x轴和y轴方向上的平移距离。 7轴机械臂实例接下会用到python对myArm进行编程，用到的是pymycobot库。 _mesg(ProtocolCode.SEND_COORDS, coord_list, speed)7轴机械臂又被称之为冗余机器人，多的一个轴通常用于提供更多的灵活性和运动自由度，所以就出现了这么一个现象
2.9K20编辑于 2023-11-06 - 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂的基本操作（二）
我们关掉这个界面，介绍我们今天最最重要的一个概念，机械臂的坐标系系统。二：机械臂的坐标系统在整个机械臂的学过程中，最为重要的一点是你必段了解机械臂的坐标系统系统，也就是机械臂在空间中是怎么定位的。 （1）直角坐标系：在本课程中的坐标系统指的就是直角坐标系统，也称为迪卡尔坐标系统，也就是空间中的一点垂直于X、Y、Z轴的距离，通常记为（x,y,z)。 （2）欧拉坐标：用于表示空间中某个点的姿态，是在直角坐系中的某个点，沿x,y,z轴任意轴旋转一定角度后的一个计算值，该值称为该点在此位置的一个姿态。 （3）机械臂的关节角度这里所说的是机械臂和关节间的角度与1、2、所描述的空间坐标要区分开。还记得前面我们校准机械臂时的零位吗？ 机械臂的角度，就是每一轴，相对于这个定位标志的角度。 因为我们讲的是六轴机械臂，所以各关节的角度表示为：([J1,J2,J3,J4,J5,J6],50)，注意方括号里面是机械臂各关节的角度，圆括号里面的50，指的是机械臂到达指定角度的速度。
66820编辑于 2022-09-29 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm案例演示！
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
1K10编辑于 2023-11-28 - 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂（五）--Myblockly拖拽式编程
MyCobot六轴机械臂（五）--Myblockly拖拽式编程Myblockly是一个完全可视化的模块化编程软件，通过拖拽代码构建块或者其他视觉线索，而不是手动编写基于文本的代码。 （图5）二：操作界面简介如图6中“1”表示拼图工具栏，即包含了逻辑控制拼图、变量设置拼图、数学函数拼图、文本类型拼图以及控制机械臂方法拼图等。
93120编辑于 2022-10-14 - 来自专栏移动机器人
开源四轴协作机械臂ultraArm激光雕刻技术案例！
本文将深入探讨激光雕刻的工作原理，以及如何通过一款四轴全金属机械臂来实现精准的雕刻路径跟随。 作为一款4轴协作机器人，它能够执行雕刻、绘画和抓取等多种任务，适用于多种应用场景。机器人臂搭载Arduino兼容的Mega2560控制板，具备340mm的工作半径，并可配备不同附件以适应各种功能需求。 安装在机械臂末端与机械臂IO口连接接下来只要根据图案的路径，让机械臂跟随路径就能够进行定制图案的雕刻，也是很关键的一个部分，激光雕刻的控制系统。 可以在Luban上面进行图形的制作以及机械臂的画画和雕刻功能。图像处理要在机械臂的工作半径内设计图形，luban是专门适配ultraArm的软件，白色区域的是机械臂可以达到的范围。 生成 的G-code代码如下，发送点位给机械臂去执行。导入到工作区域，可以预览机械臂运行的轨迹（灰色的线），以及激光雕刻的效果图。
96810编辑于 2023-11-27 - 来自专栏移动机器人
开源六轴协作机械臂MechArm 拖动示教模型案例
介绍今天，我将向大家展示一个我独立设计并实现的机械臂模型。这个模型的核心功能是实现实时的手势追踪——只需用手轻轻拖拽，机械臂就能立即跟随你的动作进行移动。 机械臂设备mechArm 270 M5mechArm 270 是一款六自由度的机械臂，它精巧的结构设计，能够放入一个书包里，携带和方便。 较为重要的一点是开放了很多控制的API，用python能够快速开始对机械臂的控制。没有很复杂的操作，甚至还有图形编程，这对一些不是很懂代码的人也能够快速上手控制机械臂。 下面我将手动施教的机械臂简称为R1，跟随运动的机械臂简称为R2。Control robotic arm：上边已经提到了如何控制机械臂，使用pymycobot库提供的方法就可以实现了。 Motion Control methods：R1机械臂可以用手拖动，时时刻刻返回当前机械臂的角度信息，R2机械臂接收R1的机械臂角度信息进行控制。
97730编辑于 2023-11-06 - 来自专栏移动机器人
大象机器人开源六轴机械臂myCobot 320全息投影
控制机械臂 我们的目标是设计一套myCobot320机械臂运行的轨迹，这套轨迹需要保证不影响全息影响的观看。 下面图片中的代码是机械臂运动轨迹的图形代码。 myBlockly的底层代码是python编写的，所以我们也可以直接使用python代码来控制机械臂，下图是python的代码。 ，就需要等待3s 然后再发送下一个关节角度给机械臂。 下图就是整个过程了 总结 整个流程下来看着只是机械臂充当一个支撑，展示着全息影像设备。 例如，在制造或物流行业，可以使用机械臂和全息技术相结合，实现更高效的生产和物流操作。在医疗行业，也可以利用机械臂和全息技术相结合，实现更加精准的手术和治疗。
1.3K40编辑于 2023-03-10 使用ChatGPT学习大象机器人六轴协作机械臂mechArm
学校给我们提供了一个小型的六轴机械臂，mechArm 270M5Stack，我打算使用ChatGPT让它来辅助我学习如何使用这个机械臂并且做一个demo。 在此之间我已经对机器人相关的知识有所了解了，直接让它给我调查我现在这款机械臂是什么该如何使用。 然后我自己尝试了使用代码控制机械臂做一个循环动作。 ，有些指令会被吞掉，导致机械臂没有办法运动。 及时是一无所知的机械臂，也能再很快的上手使用。
78210编辑于 2024-02-01- 来自专栏移动机器人
MyCobot六轴机械臂开箱及开发前的准备工作（一）
MyCobot机械臂是一款入门级的六自由度机械臂，目前是国产机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本讲主要以MyCobot 280pi机臂的开箱搭建和开发前的准备工作为起点为小伙伴们详细的介绍这款机械臂的搭建 MyCobot消费级的机械臂有四种型号的机械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，这里我主要以树莓派的Cobot作为我们教学的设备。 一：开箱1、标准配置的设备开箱主要有以下几个部件2、固定机械臂这里强烈建议初学者要定订固定底座，因为你不可能每次运行的时侯都用手扶着，另外就是机械在运动的时候万一扫到什么东西可能会给你带来损失，所以机械臂的安装尽量估算好周边的距离 机械臂固定件有好几种，我这里使用的是G型底座，直接卡在了桌子边上。 二、上电设置开机后进入这个界面 开发前的准备工作，主要是设置我们的网络、ssh、VNC、校准机械臂等工作，好的让我们开始设置吧！
70540编辑于 2022-09-28 - 来自专栏移动机器人
开源六轴机械臂myCobot 280末端执行器实用案例解析
本文中主要介绍4款常用的机械臂的末端执行器。 ProductmyCobot 280 M5StackmyCobot 280 系列是世界最小最轻的六轴协作机器人，体积小巧但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用户实现多场景的应用 不建议吸取体积较大的物体，体积较大的物体会在机械臂运动的时候不一定能够保持稳定。 物体克重不建议超过150g，机械臂末端的负载最大负荷是250g适用于物体表面积较大的，因为双头吸泵的设计适合吸取较大的物体。 Summary在这篇文章中，我向大家介绍了四款出色的机械臂末端执行器。通过深入探索每一款执行器的功能和特点，我们可以看到它们在不同的应用领域中的独特优势。
1.1K31编辑于 2023-10-16 - 来自专栏机器人技术与系统Robot
七自由度冗余机械臂混合阻抗控制
针对力控制任务的特点，本文提出基于空间七自由度冗余机械臂混合阻抗控制策略；在冗余机械臂控制中，改进了传统基于运动学构型控制的冗余分解方法，增加运动学相关函数（臂角）作为其扩展任务，引入阻尼项系数避免运动学奇异 采用基于七自由度冗余机械臂混合阻抗控制完成任务，在该控制策略中，需要考虑机械臂的避奇异、避障以及力控任务。因此，首先需要解决机械臂的冗余分解问题。 3 七自由度机械臂阻抗特性 机械臂运动过程中需要满足以下几点： 位置控制阶段将载荷搬运至指定位置； 基于力控制完成任务； 在机械臂完成整个任务的过程中避免机械臂本体与环境的碰撞； 机械臂运动在运动的过程其到达指定位置的构型确定 image.png image.png 3.3 七自由度机械臂阻抗特性 七自由度机械臂存在一个冗余度，与笛卡尔位姿控制(主任务) ，相关的雅可比矩阵为 矩阵。 本文中，选择冗余机械臂运动相关函数——臂角作为扩展任务 ，则扩展任务 为 image.png 3.4 七自由度机械臂位置控制内环 针对冗余机械臂采用混合阻抗的控制策略，其位置内环为跟踪目标加速度的位置跟踪控制
4.1K4837发布于 2020-10-18 - 来自专栏工业物联网数据采集网关
EtherCAT转Profinet网关详解：六轴机械臂PLC控制的最佳实践
该生产线的核心控制系统采用的是西门子S7-1500PLC，其通信协议为Profinet，而用于零部件加工的机械臂则采用EtherCAT协议。 由于协议差异，机械臂的动作无法与PLC的控制逻辑实时同步，导致生产效率低下，产品质量不稳定。 · 从站设备：某品牌机械臂，采用EtherCAT协议，具有高精度、高速度的运动控制能力。 通信测试：在西门子S7-1500PLC上编写程序，发送控制指令给网关，观察机械臂的动作是否符合预期。同时，通过监控软件查看网关是否能够正确接收机械臂的状态数据并转发给PLC。2. 确保机械臂的动作与PLC的控制逻辑能够精准配合，提高生产效率和产品质量。
39610编辑于 2025-08-23 大象机器人六轴协作机械臂myCobot 320 进行手势识别
例如，用户可以使用该库获取机械臂的角度、发送角度指令来控制机械臂的移动，或者获取和发送机械臂的坐标信息。 使用这个库唯一的标准是，得使用mycobot 系列的机械臂，这是专门为mycobot进行适配的一款机械臂。 产品介绍myCobot 320M5 stackmyCobot 320 M5 是大象机器人开发的一款面向用户的六轴协作机械臂。它具有350mm的工作半径和最大1000g的负载能力。 机械臂运动控制我一开始的想法是，当相机识别到手势的时候就会给机械臂发送一条控制命令，这里我们先简单的设置一个让机械臂点头的动作。 尽管目前仅实现了有限的几个手势与机械臂动作的对应，但它为未来更广泛的机械臂应用奠定了基础。结合手势与机械臂的创新尝试不仅提升了我的编程技能，还锻炼了我的问题解决能力，为未来的相关项目提供了宝贵经验。
86010编辑于 2024-02-01- 来自专栏具身小站
6轴机械臂避撞固定障碍物的关节逆结算
REF：基于 A* 算法的空间机械臂避障路径规划 避障路径规划是指在给定的障碍条件以及起始和目标的位姿，选择一条从起始点到达目标点的路径，使运动物体能安全、无碰撞地通过所有的障碍，经典方法包括自由空间法和人工势场法 简化模型 障碍物模型：三维障碍物一般具有不规则的几何形状，基于相同中心的最小内接球作为障碍物的替代描述 机械臂模型：机械臂杆件均为圆柱体，机械臂杆件碰撞模型也采用圆柱模型，构型 D-H 坐标系如下： 关节逆结算 利用机械臂的几何关系，将空间障碍向关节空间的转化，求解出机械臂的自由运动空间，主要基于杆件和障碍物的几何关系，通过计算分析得出了杆件和障碍物发生碰撞条件的解析表达式，因此利用该方法求解机械臂的无碰撞路径 每个关节角的旋转均可以引起机械臂与障碍物之间碰撞的发生，采用分级讨论的方法来求解障碍物与各杆件碰撞的条件。 总体思路，先求解关节 1 可能导致机械臂连杆与障碍发生碰撞的运动范围，后续各关节导致碰撞发生的情况均在该范围内讨论；在此范围之内可以推导出连杆 2 与障碍发生碰撞的条件；在连杆2与障碍不发生碰撞所对应的关节角
13310编辑于 2026-01-20 大象机器人开源六轴协作机械臂myCobot 320 手机摄影技术！
拍摄视频给机械臂进行关节控制的编程，让我们一起看看效果如何。尽管视频中展示的机械臂运动轨迹看似简单，但实际上，调整这些轨迹点位仍需耗费大量时间，且效果未必理想。 因此，我在考虑是否存在更优解决方案，例如，通过设定几种运动模式和预先规划机械臂的拍摄路径。这不仅能够有效利用机械臂辅助拍摄，同时也提供了一种更为高效的部署方式。 利用机械臂末端固定的手机，实现物体360°全景视频拍摄。2. 创建一种画面效果，从远处平缓推进至物体近前，模拟“拉近镜头”的效果。3. 实现机械臂末端的快速旋转与移动，捕捉动感十足的画面。 我们将通过手机摄像头识别物体的尺寸，进而计算出机械臂末端与物体之间的理想距离。根据这个距离，设计相应的机械臂运动算法，确保拍摄过程中能够获得最佳画面效果。 机械臂运动控制算法机械臂的控制方法# 这个方法控制机械臂的关节进行运动mc.send_angles([angle_list],speed) # 这个方法用坐标控制机械臂在空间上进行运动mc.send_coords
72610编辑于 2024-04-28大象机器人myCobot 320六轴协作机械臂日本用户开箱评测！
与myCobot 280不同，它配备了用于固定的吸盘（可以固定在桌面上）和紧急停止按钮（让机械臂停止运动来避免造成碰撞）。总之myCobot 320非常大。 https://twitter.com/i/status/1554409341087670272尝试使用slider_control操作ROS当中的拖动滑块控制机械臂，跟myCobot 280的操作大致相同 https://twitter.com/i/status/1554427662537351170使用moveit和sync_plan.py进行操作使用了ROS当中的moveit进行机械臂的路径规划，和官方提供的 https://twitter.com/i/status/1554460488519794691反向间隙这是我比较关心的一个问题，机械臂的关节是否会松动，我会在使用slider_control进行位置调整后进行确认
72910编辑于 2024-03-22- 来自专栏移动机器人
myCobot 280开源六轴机械臂Connect 4 四子棋对弈
今天我将要介绍一款AI机械臂下棋是如何来实现的。Connect 4 Connect4是今天要介绍的一种策略棋类游戏，也被称为是四子棋。 myCobot 280机械臂这边选择的是myCobot 280 M5Stack，它是一款功能强大的桌面型六轴机械臂，它采用M5Stack-Basic作为控制核心，支持多种编程语言开发。 Mycobot280的六轴结构使其具有高度的灵活性和精度，能够进行各种复杂的操作和运动。它支持多种编程语言，包括Python、C++、Java等，使开发者能够根据自己的需求对机械臂进行编程和控制。 换句话说就是给机械臂提供一个能够进行思考的大脑。我们将为你简单介绍几种常见的对弈算法：极小化极大算法：这是一种经典的博弈算法，适用于两人对弈的游戏。 本文主要介绍了DQN神经算法是如何在Connect4 当中实现的，下一篇文章将介绍机械臂是如何根据的出来的最优解来执行的。
87320编辑于 2023-05-29
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