1分钟做完3次腾空外摆莲还能稳稳落地，机器人变身“太极高手”靠的是什么？

极目新闻记者 曹雪娇

第二届世界人形机器人运动会正在北京的国家速滑馆火热进行。除为人熟知的田径赛事外，今年还将武术表演项目纳入竞技赛，设置太极拳、自选拳术两个小项目。其中，上海智元队选手在8月23日下午的太极拳赛事中摘得金牌。

8月24日，极目新闻记者采访了上海智元队的有关负责人，揭秘机器人变“武学宗师”的技术关键。

赛场上，伴随着背景音乐，机器人一气呵成打出“腾空飞脚+外摆莲”这一高难度武术动作，一招一式颇具武术韵味。约15秒后，机器人选手再度接连复刻2个腾空外摆莲动作，并在落地后稳稳扎下马步。整套动作亮相后，看台上爆发出阵阵惊呼。

机器人选手打太极（受访人供图）

据介绍，这套比赛动作机器人需要连续完成蹬地、腾空、摆腿、转体和落地多个高动态阶段，不仅要求关节具备较高的瞬时扭矩和转速输出，还要求控制系统在腾空过程中实时协调全身姿态，并在落地瞬间快速吸收冲击、恢复平衡。

机器人打好太极拳需要攻克哪些难点？智元灵创业务部负责人兼玻色子实验室主任黄少立介绍，机器人来打太极，最关键有两点需要解决，一是如何做好平衡类的动作，二是如何做好高难度动作。

黄少立介绍，平衡类的动作是通过大量的运动训练模型来做得更稳。对于高难度动作，主要需解决Sim2Real gap的问题（即仿真到现实的鸿沟问题），同时分析关节的性能，发挥机器人关节的最优特性，完成各个高难度动作。

黄少立回忆，在筹备比赛的过程中，机器人单腿支撑的动作一度被团队认为“太难了”，加上参赛的远征A3机器人重心偏高，进一步增加了完成这个动作的难度。“这次的整体表现还不够完美，但是也符合我们的预期。”

（来源：极目新闻）