南岸区茶园库卡机器人一个轴不动了（库卡机器人电路故障）

南岸区茶园一个做汽车零部件的厂打电话说他们的库卡机器人第六轴动不了了，示教器上没报错就是转不动，生产线停了一条。

我去了之后先用手转动了一下六轴——能转但很紧，跟其他轴对比阻力明显大。第一反应是减速机卡了，但我又一想如果是减速机卡的话应该报过载，但示教器没报警。

我打开机器人控制柜，找到六轴伺服驱动器的接线端子，用万用表测驱动器的输出端——手动点动六轴的时候，输出端有电压输出，说明驱动器给了信号但电机没反应。再往前查电机——我用万用表测了六轴伺服电机的三相绕组，发现有一相绕组对地短路了，绝缘电阻几乎为零。

电机内部绕组短路了，驱动一给电流就通过短路处泄放了，电机转不动。但驱动器因为电流没回路所以没过载报警，只是轴不动。换了六轴伺服电机之后重新做了零点校准，轴动起来了，回原点跑了一遍轨迹精度没问题。

换下来的旧电机我拆开看了——里面进了冷却液，绝缘层腐蚀了，绕组对地通了。老板说机器人上面有根冷却水管之前漏过，可能就是从那里渗进去的。

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