自平衡外骨骼机器人

一、规格参数

· 适用身高：142cm - 193cm。

· 适用体重：40kg - 100kg。

· 运动模式：

· 基础移动：站立、坐位、前进、后退、左右转弯、侧向移动。

· 蹲姿训练：静态蹲（支持浅蹲、深蹲、宽蹲）、动态蹲起。

· 坐站转换：分阶段坐站。

· 步态训练：单侧左右弓步、单侧前后迈步、前后动态迈步、左右动态迈步。

二、技术架构

机器人采用自主可控的算法和本体硬件设计，核心包括仿生人体骨骼关节、仿生人体姿态算法以及仿生人形肌肉。

1. 仿生人体骨骼关节配置

整机模拟对应人体关节，双侧共计10个自由度：

· 髋关节：2自由度。

· 膝关节：1自由度。

· 踝关节：2自由度。

2. 仿生人形肌肉

模拟肌肉屈伸原理，为关节活动提供驱动力。主要执行器分布如下：

· 髋部：后髋执行器、侧髋执行器。

· 膝部：膝关节执行器。

· 踝部：后踝执行器、侧踝执行器。

三、性能

· 大扭矩输出：关节扭矩自重仅1.2kg，输出推力可达10000N，关节扭矩大于400Nm。

· 高承载能力：可承载体重100kg的人体及机器人自身重量。

· 驱控一体设计：电机内置双重定位传感器，实现位置与速度的一体化控制执行。

· 高安全性：执行器在遇到断电、电机或结构损坏的情况下，依然能够保持结构自锁。

· 仿生自平衡：通过重心转移与多运动模态，在治疗全过程中为患者提供真实的运动与感知体验。

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