Webots模拟器是否支持闭环运动链？

Question

简写版本是文章的标题。

这里有很长的解释。

最近，我一直在做一个漫游者项目，它的暂停机制是rocker-bogie mechanism with a differential bar (not a gearbox) 。

我一直在使用Gazebo进行模拟任务，但问题是URDF不支持闭环运动链，摇臂转向架悬挂机构实际上将机器人变成了闭环链。

现在，由于Webots也是免费的，而且它实际上有一个漫游者模型(Sojourner)，我想知道它是否支持具有闭环链的机器人。

谢谢

Answer 1

是的，Webots支持闭环运动链，这要归功于SolidReference节点，它允许您在任何点闭合回路。闭环链的简单示例仿真包括Stewart platform或甚至更简单的pedal racer。NASA Sojourner机器人是一种更复杂的机器人，但不包括闭环链。