如何在ROS2 dashing中使用参数启动节点？

Question

当我在寻找解决方案的时候，我在这篇How to launch a node with a parameter in ROS2?上偶然发现了ROS2 crystal的一个解决方案。

不幸的是，这似乎在ROS2 dashing下不起作用。我创建了一个ROS2 realsense驱动程序(https://github.com/AndreasAZiegler/ros2_intel_realsense/tree/serial_no_param/realsense_ros2_camera)的分支，我的目标是能够通过参数传递序列号。使用

ros2 run realsense_ros2_camera realsense_ros2_camera  __params:=/paht/to/config/parameters.yaml

传递参数很好，但是当我使用启动python文件启动节点时

ros2 launch realsense_ros2_camera ros2_intel_realsense.launch.py

它会忽略该参数。parameters.yaml的路径是正确的(我在启动python脚本中打印它)。

Answer 1

在启动文件中，将节点名更改为：node_name='realsense_ros2_camera'

但是，节点的默认名称以及您在配置文件中使用的名称是RealSenseCameraNode，这就是为什么当您从cmd行运行它(不传递新名称)时它会工作。

# RealSense parameters
---

RealSenseCameraNode_ns:
    RealSenseCameraNode:
      ros__parameters:
        serial_no: 845112070204

将其更改为

# RealSense parameters
---

RealSenseCameraNode_ns:
  realsense_ros2_camera:
    ros__parameters:
      serial_no: 845112070204

并且它应该可以工作(或者在启动文件中保留默认名称)。次要问题:我将yaml配置更改为每个新行只有2个空格，不确定这是否重要。