将点云数据从毫米波传感器转换为激光扫描

Question

我使用ti mmwave 1642 evm传感器来生成点云数据。为了处理数据，我使用Intel NUC。我面临着将点云数据从毫米波传感器转换到激光扫描的问题。通过启动rviz_1642_2d.launch，我可以在rviz中看到点云数据。如何将毫米波传感器产生的点云数据转换为laserscan？

Answer 1

首先，这种转换不是直接的，因为点云描述了世界上一组无序的3d点。另一方面，激光扫描是等角距离测量的良好参数化和有序的2d描述。因此，将点云转换为laserscan将导致大量信息丢失。但是，像pointcloud_to_laserscan这样的包可以为您执行转换，此外，您还可以定义应该如何应用转换。