使用启动文件动态设置ROS2参数？

Question

有一堆资源描述了使用启动文件在节点启动时设置参数。( How to launch a node with a parameter in ROS2?)

但是，这不会触发动态重新配置回调：set_on_parameters_set_callback。有没有办法在启动文件中指定触发此回调的节点上的操作？

等同于运行ros2 param set ...命令(这将触发回调)

Answer 1

您需要调用ROS 2服务/<node name>/set_parameters来触发此回调。例如demo_nodes_cpp包中的说话者节点的/talker/set_parameters。

创建包含以下内容的shell脚本：

#!/bin/sh
ros2 service call /<node name>/set_parameters <service type> <your parameters>

...and将其添加到启动文件中。