如何使用rplidar和hector-slam/hector-mapping找到障碍物？

Question

在工业领域，一个机器人将把苹果捡起来，并将它们分类。机器人会移动得很快。在这种情况下，如果任何人靠近机器人，它应该减速。为此，我想使用Rplidar A2，它将处于固定位置。使用Rplidar，我想要检测任何人类或其他障碍物正在接近危险区域。到目前为止，使用Rplidar python包，我能够从中提取数据。因为我是一个全新的人，我不知道如何做到这一点。

我在想，我可以事先使用hector slam进行环境映射，我已经看到了here，这样机器人就可以感知环境，然后当环境发生变化时，它可以决定是否有人或障碍物靠近机器人。在我得到环境的图像后，下一步会做什么？是否需要图像处理？

如果有人能告诉我怎么做到这一点，我会很高兴的，

Answer 1

一旦使用SLAM构建了环境地图，该地图就用于定位机器人，即机器人在导航过程中必须知道自己的位置。

当机器人定位后，您可以使用机器人位置和激光传感器测量来查找机器人附近的障碍物。

如果使用基于粒子过滤器的定位(ROS中的amcl)，则使用环境的贴图来计算传感器可能性。