ARKit的开源替代品

Question

我感兴趣的是视觉惯性SLAM算法，它是在ARKit开发工具包中实现的，用于运动跟踪，它执行视觉SLAM并将其与惯性数据融合。我了解算法和跟踪是如何执行的。

既然我想使用我的自定义相机，而不是iphone，我想知道是否已经有一个等效的开源实现，它可以执行VI-SLAM +惯性数据来跟踪对象，并具有类似的性能？我不是在寻找可以作为API使用的SDK，而是可以自己编辑的算法实现。如果这个问题属于另一个论坛，很抱歉。

Answer 1

你可以试试流行的ARToolKit5。它是快速、直观和跨平台的。你可以在macOS、iOS、Linux、Android或Windows上运行它。它于2015年发布，是一个完全开源的平台，名为LGPLv3以及后来的版本。还有一个指向ARToolKitX最新版本的链接。

Answer 2

github上有许多开源的VISLAM。我建议你试试VINS-Mono(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono)。您可以使用自己的相机来收集图像和IMU数据，也可以使用公共数据集。