如何在AirSim中用Ardupilot制作六角钻机？

Question

我使用的是AirSim，我需要一个基于Ardupilot固件的六角计算机。有关于如何使用PX4实现这一点的文档，但没有Ardupilot。我该如何去实现这一点呢？

Answer 1

在Visual Studio中打开项目，导航到Plugins/AirSim/AirLib/include/vehicles/multirotor/firmwares/arducopter/ArduCopterParams.hpp，找到setupParams()方法，然后将setupFrameGenericQuad(params);替换为setupFrameGenericHex(params);

并将Ardupilot的帧参数设置为十六进制(这可以在QGroundControl中完成)