Webots e-puck旋转90度

Question

我如何在Webots中让e-puck机器人90度转向某个方向？我试着使用wb_robot_step(TIME_STEP)让机器人旋转了一段时间，但我没有完全做到。

我还在网上读到，我可以使用InertialUnit模块获取机器人在y轴上的位置，并旋转机器人，直到角度正确为止，但我也没有找到任何例子。

有人能帮上忙吗？

Answer 1

这可能会对你有所帮助：

bool turn90ccw();   // Turn robot 90 degrees ccw in place

只要你需要，就调用这个函数。

Answer 2

一个简单的解决方案是使用位置传感器API (https://cyberbotics.com/doc/reference/positionsensor)获取每个轮子的当前位置，然后知道轮子的半径和轮子之间的距离，您可以计算每个轮子所需的旋转(您可以再次使用位置传感器测量)。

使用惯性单元确实是一种解决方案，使用惯性单元API (https://cyberbotics.com/doc/reference/inertialunit)可以知道机器人的当前方向，然后可以旋转，直到方向改变了90度。