DRONEKIT -WARNING:dronekit:链路超时，最近5秒无心跳

Question

我开始使用Dronekit、Dronekit-STIL和Mavlink来模拟我的python脚本。在几天没有问题地使用它之后，我开始收到错误:警告:dronekit:链接超时，最近5秒内没有心跳。

我试着重新安装所有的东西，但是都不起作用。

我已经在Linux Ubutun 18上安装了PIP包，我在Ubutun 20上尝试了相同的包，但我收到了相同的错误。

我已经安装了这个包: Python 1.8.39dronekit-2.9.2 dronekit-sitl-3.3.0Python2.7.17

按照我的步骤接收错误：

1- dronekit-sitl直升机--主页=-25.56731，-42.61554,0,180

操作系统: linux，apm: copter，发布:稳定的SITL已经下载并解压。准备好启动了。执行: /home/cesar/.dronekit/ SITL /copter-3.3/apm --home=-23.56731，-46.61554,0,180 -I = quad 0启动型号为-23.56731，-46.61554,0,180以1.0速度为0绑定端口5760开始草图'ArduCopter‘串行端口0在TCP端口5760上启动站点输入等待连接...TCP端口5762上2个串行端口2的绑定端口5762 TCP端口5763上3个串行端口3的绑定端口5763

2-- mavproxy.py --主tcp:127.0.0.1:5760 --out udp:127.0.0.1:14551 --out udp:10.0.2.15:14550

Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255日志目录:遥测日志: mav.tlog MAV>等待来自tcp的心跳:127.0.0.1:5760联机system 1 STABILIZE>模式稳定AP:校准气压计AP:初始化APM...AP:气压计校准完成AP:地面启动初始陀螺** INS G_off: 0.00，0.00，0.00 A_off: 0.00，0.00，0.00 A_scale: 1.00，1.00，1.00

3- python hello.py

启动模拟器( SITL )启动直升机模拟器(SITL) SITL已经下载并解压。准备好启动了。正在连接到车辆: tcp:127.0.0.1:5760警告:dronekit:链路超时，最近5秒内没有心跳

30秒后

侦听器输入循环回溯中的文件(最近一次调用)：文件"/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/mavlink.py"，行211，侦听器fn(自身)文件"/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py"，行1371，侦听器self._heartbeat_error中) APIException: 30秒内无心跳，正在中止。回溯(最近一次调用)：文件“"/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/dronekit/init.py"，”，第11行，在vehicle = connect(connection_string，wait_ready=True)文件中，第3166行，在connect vehicle.initialize(rate=rate，heartbeat_timeout=heartbeat_timeout)文件中，第2275行，在initialize raise APIException(‘初始化连接中超时’)dronekit.APIException:初始化连接时超时。

Answer 1

如果不知道hello.py的内容，很难说。

尝试通过hello.py脚本中的udp:127.0.0.1:14551而不是tcp:127.0.0.1:5760进行连接。

此外，看起来您正在从脚本启动另一个SITL实例，但同样，如果没有看到代码，很难知道。