在Open3d中从点云创建rgbd_image

Question

我在Open3d的流水线中添加了一些过滤和其他预处理步骤。

然而，我最终得到了一个点云，但也就是说，o3d.pipelines.odometry.compute_rgbd_odometry()接受了rgbd_images。

如何将点云转换为rgbd图像，或者如果这不可能，可以采用变通方法将点云存储为深度png并使用o3d.io.read_image()读取它。

Answer 1

只要它是一个Open3D PCD对象，并且它有“颜色”数据-那么你可以导出一个彩色图像，如下所示：

rgbd_from_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud.Type.RGBDImage

http://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.PointCloud.html

上面的站点将给你更多的细节，你应该能够在Open3D github上找到关于如何更好地使用的示例。