我试图将抓取器添加到现有的moveit包中。

Question

我正试着用泰曼机器人进行挑选和放置操作。https://github.com/TechmanRobotInc/tm...。用于ros旋律版本的techman机器人没有提供抓取器和摄像头。那么我怎么才能给它添加一个传感器和抓取器呢？

对不起，我对ros和moveit很陌生。

Answer 1

因为您想在MoveIt上同时添加抓取器和机器人，所以我认为最简单的方法是使用MoveIt设置助手来完成此操作。

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

在TECH曼机器人ROS中，它提供了机器人模型(TM5-700、tm5-900和tm12 1300型)，因此您可以获得机器人模型。你唯一需要做的就是添加你的相机模型和抓手模型。

顺便说一句，MoveIt是一个规划机器人轨迹的工具，与其他传感器无关。