如何在simulink中使用python返回numpy.array

Question

我用python构建了一个神经网络控制器，并希望使用python函数控制一个simulink模型。我的python函数的输入和输出是'numpy.array‘。输出的形状是4，1。我在simulink中使用了一个'matlab函数‘来调用python函数。matlab函数的代码如下：

function [u1, u2, u3, u4] = fcn(data_in)
coder.extrinsic('py.controller.multi_output')
out = 0;
out = py.controller.multi_output(data_in);
u1 = out(1);
u2 = out(2);
u3 = out(3);
u5 = out(4);

'py.controller.multi_output(data_in)‘在matlab中运行良好，并返回ndarray：

out = py.controller.multi_output(data_in)
out = 

  Python ndarray:

     1
     2
     3
     4

我可以把ndarray转换成双倍。但它在simulink中不起作用：

An error occurred while running the simulation and the simulation was terminated
Caused by:
MATLAB expression '<output of py.controller.multi_output>' is not numeric.

有人告诉我怎么修吗？

Answer 1

我建议创建一个单独的MATLAB函数(myfcn.m)，该函数调用"py.controller.multi_output“并执行MATLAB double array和ndarray for Python之间的转换。

然后，您可以在Simulink内的MATLAB函数块中将该函数声明为外部函数，并简单地调用该函数。

基本上，问题是MATLAB函数块中的任何东西(除了对外部函数的调用)都需要由MATLAB子集来支持代码生成。ndarrays不受支持，因此它们不能在MATLAB函数块本身内部使用，但是可以在外部函数内部使用，只要该函数具有Simulink (MATLAB代码生成子集)支持的输入/输出参数。