ROS通用Robots/universal_Robots_ros_ driver和ros-industrial/universal_robot驱动程序之间的差异

Question

我试图了解两个ROS通用机器人驱动程序之间的区别，并决定使用哪一个。到目前为止，我主要是感到困惑。由于我是ROS和机器人控制的新手，我非常感谢任何解释和提示，从哪里开始寻找更多细节。

据我所见，有两个通用机器人ROS驱动程序可用

(1) https://github.com/ros-industrial/universal_robot

(2) https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

其中(1)由(3) https://github.com/fmauch/universal_robot/tree/calibration_devel“补充”。

(1)没有更新，而(2)似乎定期更新。然而，(3)似乎表明(1)仍在研究中(参见https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/573 )。哪一个是“主动”的？哪一种应该用于哪种用例？

在我看来，我也不能将(2)与gazebo一起使用。然而，正如我所说的，我是ROS的新手，可能完全误解了一些东西。我希望能够在gazebo中模拟一个UR10e来开发我的应用程序，然后尽可能透明地切换到真实的机器人。

感谢UR ROS驱动程序的所有维护者(来自both/all repos：)！

Answer 1

ROS-Industrial驱动程序集是最初的社区驱动驱动程序，始于2012年。虽然与当时相比更新较少，但由于它具有ROS工业的力量和名称，社区仍然积极提交问题，PR，并且它们(慢慢地)根据需要合并在一起。

Universal Robotics驱动程序早在2016年就开始了，作为公司的官方ROS支持，在ROS工业的支持下实现了驱动程序的“现代化”。它看到了大量的积极开发和维护，因为有专门的人来维护这个repo和驱动程序。

它们都是主动的，而且在功能上，它们很可能都能为你想要做的事情工作(因为你想要的东西似乎很简单或得到了解决)。一旦编写了驱动程序，如果设备没有更改，驱动程序就不需要更改。例如，较老的ROS Industrial有一堆文档(可能很旧，但仍然很好)，关于在Gazebo上使用驱动程序，以及UR 10e (一个非常常见的设备)的驱动程序，所以这将足以满足您的需求。如果你完成了你需要做的事情，那也没问题。

至于UR官方驱动程序，它们(在ROS工业集团的支持下)是“新的”和“现代的”驱动程序，以扩展旧驱动程序的功能；我想我应该推荐您使用这些驱动程序，但它们仍在开发中。如果旧驱动程序中有您需要的功能/限制，则应该在现代驱动程序中修复这些功能/限制。不要对这个回复做太多的更新，确切的覆盖范围正在不断增加，支持应该比旧的驱动程序更快。最终，完整的功能和更多的功能将通过这个“现代”分支完成；例如，ROS2支持将/不应该添加到较旧的ROS工业驱动程序中。