将GTSAM添加到项目中

Question

我正在尝试将GTSAM添加到项目中，但它没有找到提振。我安装了GTSAM和boost，并尝试按照GTSAM repo中的示例添加GTSAM。我的CMakeLists：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(project1 CXX)
set(GTSAM_DIR "C:/gtsam/gtsam/build")
find_package(GTSAM)
if(GTSAM_FOUND)  
  message(STATUS "Found GTSAM ${GTSAM_VERSION}")
else()
  message(STATUS "GTSAM Not Found")
endif()

include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIR})
add_executable(project1
  main.cpp
)

target_link_libraries(project1 PRIVATE gtsam)

在尝试使用cmake配置它之后，我得到了这个错误：

CMake Warning at CMakeLists.txt:9 (find_package):
  Found package configuration file:

    C:/gtsam/gtsam/build/GTSAMConfig.cmake

  but it set GTSAM_FOUND to FALSE so package "GTSAM" is considered to be NOT
  FOUND.  Reason given by package:

  GTSAM could not be found because dependency Boost could not be found.

在GTSAM安装期间，我没有遇到Boost的问题，所以我不确定问题出在哪里。

Answer 1

我假设你自己构建了GTSAM。尝试像这样扩展您的CMakeLists.txt：

首先，确保您已经安装了boost sudp apt install libboost-dev

find_package( Boost REQUIRED )
include_directories(
    ${Boost_INCLUDE_DIRS}
    ${GTSAM_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(project1
  main.cpp
)

target_link_libraries(factor_graph_slam
    ${Boost_LIBRARIES}
    ${GTSAM_LIBRARIES}
)

根据构建GTSAM的方式(find_package(Eigen3 REQUIRED)和find_package(TBB REQUIRED)加上添加到includes和链接库)，您可能需要对Eigen和TBB执行相同的操作