ParaView:实时点云可视化插件

Question

我正在用C++编写一个ParaView版本5.1.2的插件来可视化由LiDAR传感器产生的点云数据。我注意到Velodyne有一个开源的ParaView定制应用程序来可视化他们的LiDAR数据，叫做Veloview。我调整了他们的一些代码来启动，但我现在卡住了。

到目前为止，我写了一个阅读器，它获取一个pcap文件，并渲染一个可以逐帧回放的点云。我还写了一个UDP源程序，它监听端口并捕获ParaView数据包，捕获后使用阅读器将它们拆分成帧并可视化PC。

现在，我想要使用实时udp数据包，并在每个帧完成时实时渲染点云。

由于ParaView插件结构的原因，我很难做到这一点。目前，我的阅读器在调用RequestData方法时显示一个框架。我的方法看起来像这样。

int RequestData(vtkInformation *request, vtkInformationVector **inputVector, vtkInformationVector *outputVector){

vtkPolyData* output = vtkPolyData::GetData(outputVector);
  vtkInformation* info = outputVector->GetInformationObject(0);

  int timestep = 0;

  if (info->Has(vtkStreamingDemandDrivenPipeline::UPDATE_TIME_STEP()))
  {
    double timeRequest = info->Get(vtkStreamingDemandDrivenPipeline::UPDATE_TIME_STEP());
    int length = info->Length(vtkStreamingDemandDrivenPipeline::TIME_STEPS());

    timestep = static_cast<int>(floor(timeRequest + 0.5));
  }

  this->Open();

  // GetFrame returns a vtkSmartPointer<vtkPolyData> that is the frame
  output->ShallowCopy(this->GetFrame(timestep));

  this->Close();

  return 1;
}

每次在ParaView gui中更新timestep时都会调用RequestData方法。然后将该时间步长中的帧复制到outputVector中。

我不确定如何使用实时数据实现这一点，因为在这种情况下，不会调用RequestData方法，因为没有请求时间步长。我看到有一种方法可以通过以这种方式使用CONTINUE_EXECUTING()来保持RequestData的执行。

request->Set(vtkStreamingDemandDrivenPipeline::CONTINUE_EXECUTING(), 1);

但我不知道这是否应该用于可视化实时数据。

就目前而言，我感兴趣的是简单地读取实时数据包，并在帧呈现后立即丢弃它们。有人知道我是如何做到这一点的吗？

Answer 1

在VeloView (基本上是一个捆绑的ParaView+LidarPlugin)的代码中，ParaView的时间步长由主代码更改，而不是由激光雷达插件更改。我们建议您从VeloView代码开始，这更接近您的目标。如果你真的想在ParaView中从头开始，你需要自己递增这个请求的时间步长。

最新版本的VeloView (未发布)使用与ParaView“LiveSource”插件(在5.6+中可用)相同的机制，该插件告诉ParaView设置一个自动递增可用和请求的时间步长的QtTimer。

request->Set(vtkStreamingDemandDrivenPipeline::CONTINUE_EXECUTING(), 1);与另一种机制有关，该机制将多次运行请求数据，但不负责更新请求的时间步长。

最好的

巴斯蒂安提花

VeloView项目负责人