SDO ethercat SOEM/SOEM

Question

我正在使用SOEM和some库实现SDO通信，但我遇到了一些问题，有人能帮我吗？为了更详细地说明，我使用了一台Pc，其中Ubuntu是Ethercat主机，而ethercat从主机使用的是LAN9252。从机连接到具有窗口10的pc，该窗口用于加载SOES程序，并且一旦加载了软件，它就保持连接在调试模式中以检查变量。我对SDO的通信有点问题。当我在我的主机上用可选参数-sdo从命令窗口运行slaveinfo.c程序(该程序包含在SOEM库中)时，我得到了以下结果：

SOEM (简单打开EtherCAT主机) Slaveinfo在enp2s0上启动slaveinfo ec_init成功。找到并配置了%1个从属。计算的工作计数器3

从:1名称: SSC_Device输出大小:1024位输入大小:1024位状态:4延迟:0 Ps具有DC: 1 DC父端口:0 Activeports:1.0.0.0已配置地址: 1001 Man: 00000afc ID: 00010000版本: 00000001 SM0 A:1000 L: 128 F:00010026类型:1 SM1 A:1200 L: 128 F:00010022类型:2 SM2 A:1400 L: 128 F:00010064类型:3 SM3 A:1600 L: 128 F:00010020类型:4 FMMU0 Ls:00000000 Ll: 128 Lsb:0 Leb:7 Ps:1400 Psb：0TY:02幕:01 FMMU1 Ls:00000080 Ll: 128LSB:0LEB:7 Ps:1600PSB :0 Ty:01幕:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:0 3:0MBX length wr: 128 rd: 128 MBX协议: 04 CoE details: 0d FoE details: 00 EoE details: 00 SoE details: 00 Ebus current: 0 0mA LRD/LWR:0 ec_slavecnt.mbx_proto: 04 printSDO: 1 End slaveinfo，关闭套接字结束程序

问题是，根据CoE，我看不到PDO映射。我检查了主机和从机之间的包交换，我看到主机发送了一个请求，我的从机收到了它，然后从机发送了响应请求，但主机没有收到它。在从调试器中，我检查了SM_status (同步管理器状态SM1 0x080d)，这是一个寄存器，用于指示mailmox是否已满以及主设备是否可以读取，并且我看到该寄存器没有改变值。有人知道问题出在哪里吗？eeprom存储器需要具有特定的结构才能进行正确的SDO通信？或者可能只是一个从属软件问题？

谢谢。

Answer 1

使用参数-map调用slaveinfo程序

干杯，马可

Answer 2

Sudo./slaveinfo eth2 -map

SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
Slaveinfo
Starting slaveinfo
ec_init on eth2 succeeded.
1 slaves found and configured.
Calculated workcounter 3

Slave:1
 Name:Servo Drives
 Output size: 88bits
 Input size: 88bits
 State: 4
 Delay: 0[ns]
 Has DC: 1
 DCParentport:0
 Activeports:1.0.0.0
 Configured address: 1001
 Man: 0000029c ID: 02c30001 Rev: 00000003
 SM0 A:1000 L: 128 F:00010026 Type:1
 SM1 A:1400 L: 128 F:00010022 Type:2
 SM2 A:1800 L:  11 F:00010064 Type:4
 SM3 A:1c00 L:  11 F:00010020 Type:3
 FMMU0 Ls:00000000 Ll:  11 Lsb:0 Leb:7 Ps:1c00 Psb:0 Ty:02 Act:01
 FMMU1 Ls:0000000b Ll:  11 Lsb:0 Leb:7 Ps:1800 Psb:0 Ty:01 Act:01
 FMMUfunc 0:1 1:2 2:3 3:0
 MBX length wr: 128 rd: 128 MBX protocols : 0e
 CoE details: 2f FoE details: 01 EoE details: 01 SoE details: 00
 Ebus current: 0[mA]
 only LRD/LWR:0
PDO mapping according to CoE :
  SM2 inputs
     addr b   index: sub bitl data_type    name
Number of subindex: 4
  [0x000B.0] 0x6040:0x00 0x10 UNSIGNED16   Control Word
  [0x000D.0] 0x607A:0x00 0x20 INTEGER32    Position set-point
  [0x0011.0] 0x60FF:0x00 0x20 INTEGER32    Velocity set-point
  [0x0015.0] 0x6060:0x00 0x08 INTEGER8     Operation mode
  SM3 outputs
     addr b   index: sub bitl data_type    name
Number of subindex: 4
  [0x0000.0] 0x6041:0x00 0x10 UNSIGNED16   Status Word
  [0x0002.0] 0x6064:0x00 0x20 INTEGER32    Actual position
  [0x0006.0] 0x606C:0x00 0x20 INTEGER32    Actual velocity
  [0x000A.0] 0x6061:0x00 0x08 INTEGER8     Operation mode display
End slaveinfo, close socket
End program