如何使用hector_gazebo_plugin和python2获取(x，y，z)中的机器人坐标？

Question

我有一个四旋翼，我想用hector_gazebo_plugin和python读取它在(x，y，z)中的位置。现在，我使用libhector_gazebo_ros_gps.so文件来获取四旋翼的纬度和经度。

但我想知道四旋翼的位置。

我该怎么做？

Answer 1

在ros中，有几个不同的框架，正如BTables试图达到的那样。如果您试图从传感器数据中获得位置估计，请使用robot_localization包、familiarize yourself with the different kinds of frames和ros消息类型/数据进出该过程。

通常在ros中，有3个主要框架: map -> odom -> base_link。base_link是机器人上代表它的点。奥多姆框架跟踪集成的速度/加速度传感器更新，以具有连续的位置；它的原点通常是机器人启动的地方。地图框是机器人的“真实世界”位置。它确实需要一个原点位置和偏航，因为否则它是任意的。

在您的示例中，您似乎希望将机器人锚定在经度/纬度坐标框架内。我的建议仍然是在您的环境中选择一个源，如果可以的话，否则您可以使用引导位置作为源。

因此，我假设您的odom>base_link转换是一个EKF或UKF节点(来自robot_localization)，使用来自您的四轴飞行器的IMU数据。然后，您的map->odom转换是另一个EKF或UKF，它也会在您的地图框中获得一个绝对位置作为更新。(参见github中的示例launch file (navsat notes)和yaml config file (navsat notes)等)。然后，您可以使用来自hector gazebo gps plugin的传感器主题( fix _msgs/NavSatFix)和navsat_transform_node来获取上述估计器的位置更新，并将变换映射到全球或utm坐标系。

如果你不关心你相对于出来的世界的位置，这会变得简单一点，否则它还具有将你的位置报告回lat/long的功能。