如何在hector_localization电堆中设置参数来融合惯性测量单元和气压计(压力传感器)？

Question

我正在检查hector_localization堆栈，它提供了机器人或平台的完整6自由度姿势。它使用各种传感器源，并使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。惯性测量单元(IMU)的加速度和角速率用作主要测量，也支持气压传感器。我检查了一下这个发射器

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation" />
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

但是找不到方法热设置hector_pose_estimation节点和启动文件来获取IMU和气压(气压计)数据作为输入。有什么帮助吗？

谢谢

Answer 1

您必须将hector期望的输入主题重新映射到您的系统正在输出的主题。有关主题和参数的完整列表，请查看this page。最后，您的启动文件应该如下所示。注意:您需要输入您自己的主题名称。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
    <remap from="raw_imu" to="/your_imu_topic" />
    <remap from="pressure_height" to="/your_barometric_topic" />
  </node>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>