如何在RBPF SLAM中使用陀螺数据？

Question

我正在使用MRPT中的CMetricMapBuilderRBPF来做SLAM，但是在机器人急转弯之后，后续的激光雷达观测结果与地图的其余部分不能正确对齐。机器人有一个非常精确的DSP-3000陀螺仪，我想使用这个方向数据来提高SLAM过程的性能。在MRPT中使用此陀螺数据进行SLAM的最佳方法是什么？谢谢。

Answer 1

目前还没有直接的方法来做你想做的事情……例如，你可以通过使用陀螺仪的航向来“改善”里程计读数。

或者你可以在里程计的噪声模型中增加旋转的不确定性。