Python无法识别项目结构中的ROS msg文件

Question

我正在使用带有以下环境变量的ROS-melodic：

ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/home/florian/git/software_integration/src:/opt/ros/melodic/share

对于一个项目，我想使用LIDAR传感器进行障碍物检测和轨迹预测。为此，我根据给定的说明安装了以下github代码库：https://github.com/kostaskonkk/datmo

到目前为止，repo工作正常，我可以开始示例，主题已经发布。现在我想用下面的MWE实现一个新的监听器：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from datmo.msg import TrackArray

def callbackTrackArray(data):
    print(type(data.date))

def getInput():
    rospy.init_node('obstacleComputer', anonymous= True)    
    tracks = rospy.Subscriber("datmo/box_kf", TrackArray, callbackTrackArray)
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    getInput()

但如果我运行它，它会喊“没有名为‘datmo’的模块”。但如果我输入"import da"，PyCharm甚至会建议我输入"datmo“，所以他知道这一点。我在PyCharm中使用Python3.8venv，其解释器路径如下：

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另外，我的项目结构看起来像这样( datmo包就在这里)：

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完整错误堆栈：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/florian/git/software_integration/src/trajectory_prediction/src/ObstacleComputer.py", line 7, in <module>
    from datmo.msg import TrackArray
ModuleNotFoundError: No module named 'datmo'

Answer 1

我必须将ROS_PACKAGE_PATH添加到解释器设置中-->环境变量