为什么过滤后的VoxelGrid只给我一个云端的点数？

Question

我正在接收ROS消息，类型为

sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr

在我的回调函数中，我将它转换为

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr

使用函数

pcl::fromROSMsg.

之后，使用pcl教程中的代码进行正常估计：

void OrganizedCloudToNormals(
      const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &_inputCloud,
      pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr &cloud_normals
      )
{ 
      pcl::console::print_highlight ("Estimating scene normals...\n");
      pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ,pcl::PointNormal> nest;
      nest.setRadiusSearch (0.001);
      nest.setInputCloud (_inputCloud);
      nest.compute (*cloud_normals);
    
      //write 0 wherever is NaN as value
      for(int i=0; i < cloud_normals->points.size(); i++)
      {
        cloud_normals->points.at(i).normal_x = isnan(cloud_normals->points.at(i).normal_x) ? 0 : cloud_normals->points.at(i).normal_x;
        cloud_normals->points.at(i).normal_y = isnan(cloud_normals->points.at(i).normal_y) ? 0 : cloud_normals->points.at(i).normal_y;
        cloud_normals->points.at(i).normal_z = isnan(cloud_normals->points.at(i).normal_z) ? 0 : cloud_normals->points.at(i).normal_z;
        cloud_normals->points.at(i).curvature = isnan(cloud_normals->points.at(i).curvature) ? 0 : cloud_normals->points.at(i).curvature;
      }
}

之后，我得到了pcl::PointNormal类型的点云，并尝试对其进行下采样

const float leaf = 0.001f; //0.005f;
pcl::VoxelGrid<pcl::PointNormal> gridScene;
gridScene.setLeafSize(leaf, leaf, leaf);
gridScene.setInputCloud(_scene);
gridScene.filter(*_scene);

其中_scene的类型为

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr _scene (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); 

然后经过过滤，我最终得到了我的点云_scene，它里面只有一个点。我试着改变树叶的大小，但这并没有改变结果。

有人知道我做错了什么吗？

提前感谢

Answer 1

我找到问题出在哪里了。类型pcl::PoinNormal有字段x，y，z，normal_x，normal_y和normal_z，但在我的函数OrganizedCloudToNormals中，我只填充了字段normal_x，normal_y和normal_z，字段x，y和z的每个点都有值0。当我从输入点云中填充字段x，y和z时，过滤(下采样)问题消失了，我已经过滤了内部超过1个点的云。在x，y和z字段中缺少值可能会导致稍后在体素网格对象的filter方法中出现问题。