如何在发动机和传感器之间获得即时响应？

Question

我是pybricks的新手，几乎找不到文档来帮助我回答自己的问题。我已经写了一个我认为是简单的程序，让我的机器人在现场旋转，直到UltrasonicSensor看到什么。然后它就会向前推进。如果它被向后推，并看到一条黑线，它应该尝试并摆动到一边。

以下代码“有效”，但它对超声波和光传感器的响应明显延迟：

#!/usr/bin/env pybricks-micropython

from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor, ColorSensor, UltrasonicSensor
from pybricks.parameters import Port
from pybricks.tools import wait

ev3 = EV3Brick()
eyes = UltrasonicSensor(Port.S2)
left_motor = Motor(Port.B)
right_motor = Motor(Port.A)
right_light = ColorSensor(Port.S1)
left_light = ColorSensor(Port.S4)

while True:

    if right_light.reflection() < 50:
        ev3.speaker.say('black')
        left_motor.run(500)
        right_motor.run(-100)
        wait(2000)
        left_motor.run(500)
        right_motor.run(500)
        wait(1000)
    if eyes.distance() > 200:
        left_motor.run(500)
        right_motor.run(-500)
    else:
        left_motor.run(-500)
        right_motor.run(-500)

我可以在(有限的) documentation中看到，你显然可以改变电机设置，但我找不到如何做到这一点的方向(或者它是否有用)。任何帮助都将不胜感激。

Answer 1

所以问题是我使用了"run“命令来移动电机。Run似乎有一个加速和减速组件。

我使用了"dc“而不是"run”，现在马达会立即响应传感器数据。

Answer 2

ev3.speaker.say(text)可以边走边合成语音。这很有趣，但它非常慢。这在像您这样的控制循环中尤其明显。

我建议使用ev3.speaker.beep()。你甚至可以根据反射值选择频率，这样你就可以“听到”传感器“看到”的东西。