如何将Gazebo世界转换为点云？

Question

我正在使用PX4工具链来构建一架自主无人机。我使用ROS和MAVROS通过Gazebo模拟器使用它。现在，我需要研究路径查找算法，而不是传感器，所以我想要一个Gazebo模拟的“地面实况”地图。如果可能的话，能够通过ROS的Octomap节点使用它将是一件很棒的事情。

我所能做的，就是将一个深度相机点云连接到ROS octomap节点，并使用RViz查看它，就像this tutorial中解释的那样。我想过在我的世界里到处放置深度相机传感器，以便用八幅地图表示近似地面真实世界，但它看起来很复杂，而且效率不是很高。

那么，有没有一种方法可以生成当前Gazebo世界模拟的点云表示，并将其连接到Octomap？

非常感谢您的帮助！:)

Answer 1

我张贴我的解决方案，因为它可能会发生在其他人。

最后，我编写了一个脚本，将一个Gazebo世界转换为一个octomap .bt文件。它主要使用this reference。首先，我将.world、.sdf和.dae文件转换为.dae文件。这是在python脚本中完成的，方法是解析.world和.sdf文件的XML，并使用pycolada库解析.dae文件。然后，我使用混合器将.dae场景转换为.obj格式。然后，使用链接中的程序，我将.obj转换为体素表示.binvox，最后转换为八幅图.bt文件。

我的代码：https://github.com/rhidra/autopilot/tree/master/world_to_octomap

我的代码，特别是用于.world和.sdf解析的python脚本，非常简单。对于一个复杂的问题，它可能太简单了。

我希望它能帮助一些人！