尝试使用Raspberry pi 3读取马达数值

Question

目前，我正在做的项目中，我想使用树莓派3作为电机的监测设备。Raspberry pi本身使用USB连接与Roboteq控制器通信。下面是我试图通过USB发送给电机控制器的简单代码。我想要获取电机放大器并在端子中显示值：

import time
import serial

def init_serial():
  global ser
  ser = serial.Serial(
  port = '/dev/ttyACM0',
  baudrate = 9600,
  parity = serial.PARITY_NONE,
  stopbits = serial.STOPBITS_ONE,
  bytesize = serial.EIGHTBITS,
  timeout = 1
  )

  if ser.isOpen():
    print("Connected to: " + ser.portstr)

def motor_ampers():

  motorChannel = 1
  command = '?A '+str(motorChannel)+' \r'
  ser.write(command.encode()) 
  data = ser.readline().decode().strip() 
  print(data)

  value = 0
  if data.startswith('A='):
     value = int(data.split('=')[1])
  print(value)


init_serial()
motor_ampers()

对我的代码进行一点解释。通过发送?A 1命令到机器人控制器，我可以得到第一马达安培。作为输出，我得到了?A 1 ▫A=-2，其中-2是马达安培。在我尝试从字符串中提取电机放大器并将其存储为整数后。然而，即使马达在运行，我也总是得到value = 0。我自己找不到错误，所以非常感谢大家的帮助。

Answer 1

您的问题是在端口上返回的数据以非ASCII字符开头，因此下面这行代码：

if data.startswith('A='):

将永远不会被测试为真。

尝试将其替换为：

if 'A=' in data: