如何从深度相机获取世界坐标系中的深度坐标

Question

深度摄像头:英特尔realsense D415语言: python

我正在尝试得到世界坐标系中一个深度点的z坐标。我想知道是否有嵌入式方法，或者是否有方法可以获得它？

提前谢谢你！

Answer 1

听起来你想要在场景中使用一个单独的固定对象作为参考，例如一个支持你感兴趣的对象的表格。

找到桌子的3D平面通常很容易:你使用一些健壮的拟合算法以及合理的先验(例如，最大的平面，或者最大的平面以已知的方式相对于相机大致定向)。

然而，找到一个平面，只会给出一个与它正交的"z“方向，加上一个平移向量，指向平面上的一个点，而这可能不是一个理想的点。因此，你需要一种方法来识别点云中的一些理想的“原点”点。这通常是使用对象(也称为“校准夹具”或“钻机”)的已知形状，可以很容易地识别和精确地适合一个模型。例如，台球(拟合球体，找到圆心，以半径偏移到与平面的接触点)，或圆锥体(找到底座的中心)等。请注意，使用圆锥形夹具可以在一次射击中找到平面和点。