Yocto SDK ROS1旋律元操作系统构建

Question

我们开始将ROS层集成到公司的Yocto构建系统中。由于我们的过程是为我们的应用程序开发人员提供一个SDK，可以交叉编译适合我们支持的目标板的应用程序，因此我们面临着将catkin工具链集成到Yocto SDK中的问题。我们在meta-ros分支dunfell中使用了ROS1旋律版本。对我们的目标使用popultate_sdk，它根本没有集成catkin工具链。我们使用扩展BBCLASSEXTEND=“native nativesdk”来添加catkin食谱，它将工具链构建到SDK中，但我们面临的问题是，如果我们像Yocto手册中所描述的那样获取SDK的环境脚本，那么指向catkin工具链的路径将无法工作。但不管怎样，我不确定这是否是将catkin工具链集成到SDK中的正确方式。所以基本上:有没有文档/手册可以将catkin工具链集成到Yocto SDK中？有什么解决方案吗？有没有人尝试过并得到了肯定的结果？

Answer 1

您尝试使用catkin_tools来构建的方法是什么？

当您添加

BBCLASSEXTEND = "native nativesdk"

这会导致构建两个不同的配方，任何其他配方都可以依赖它们。

包括BBCLASSEXTEND将意味着catkin-%.bb配方将创建nativesdk-catkin和catkin-native目标。这些目标在其他配方中使用，例如：

DEPENDS = "catkin-native"

与所有依赖的配方一样，它们将显示在${RECIPE_SYSROOT_NATIVE}或${RECIPE_SYSROOT}中