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问Halcon -旋转姿势
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Stack Overflow用户

提问于 2020-07-27 14:25:16

回答 1查看 103关注 0票数 0

我知道在X/Y/Z中有set_origin_pose可以改变姿势。

但是我不能沿着X、Y或Z轴旋转一个姿势。我不能简单地给姿势的值添加一个角度，因为它们引用了相机的坐标。

如何旋转姿势？

rotation

axis

halcon

pose

回答 1

Stack Overflow用户

回答已采纳

发布于 2020-07-28 13:05:24

解决方法是:将姿势转换为mat3d，使用hom_mat3d_rotate_local旋转垫子，然后再转换回姿势：

 *shift base pose           
          set_origin_pose (CalculationPose, X1 ,0, Y1,  CalculationPose) 
          disp_3d_coord_system(3600, CameraParam, CalculationPose, 0.1)
          

 *rotate base pose
          pose_to_hom_mat3d(CalculationPose, CalculationMat)
          hom_mat3d_rotate_local(CalculationMat, -AngleRad  , 'y',CalculationMatRotated)
          hom_mat3d_to_pose(CalculationMatRotated, CalculationPose)

票数 0

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/63109731

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