EV3上的蓝牙

Question

在我开始之前。是的，我可以使用leJOS、ev3dev或其他一些工具，但我喜欢这样做，因为这是我学习的方式。

我使用的是CodeSourcery arm-2009q1 arm工具链。我从这里获取了所需的库(蓝牙)：https://github.com/mindboards/ev3sources。我正在使用这个工具上传程序到砖块上：https://github.com/c4ev3/ev3duder

我还获取了砖块的共享库，但我无法使它们正常工作，并且没有关于如何使用共享库为ev3编写c程序的文档。如果我能让它工作，我也许可以使用c_com模块来处理蓝牙，但现在bluez和rfcomm与：https://github.com/c4ev3/EV3-API一起用于电机和传感器控制似乎是我最好的选择。

现在，我想把EV3作为蓝牙“服务器”运行，这意味着我在它上面启动一个程序，程序打开一个套接字，绑定它，侦听连接，然后接受一个连接。我可以打开一个套接字，将它绑定到通道1以外的任何东西上(我相信这可能是我问题的症结所在)，我能够倾听。这些都返回0 (OK)，一切正常。

然后我试着接受一个连接。这会立即返回-1并将遥控器设置为地址00:00:00:00:00:00。

我的代码与可以在这里找到的代码基本相同：https://people.csail.mit.edu/albert/bluez-intro/x502.html

这就是它：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/rfcomm.h>
#include <ev3.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    InitEV3();
    struct sockaddr_rc loc_addr = { 0 }, rem_addr = { 0 };
    char buf[1024] = { 0 };
    int sock, client, bytes_read;
    socklen_t opt = sizeof(rem_addr);

    sock = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);

    loc_addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
    loc_addr.rc_bdaddr = *BDADDR_ANY;
    loc_addr.rc_channel = 2; // <-- Anything but 1. 1 seems to be taken
    bind(sock, (struct sockaddr *)&loc_addr, sizeof(loc_addr));

    listen(sock, 1);

    // accept one connection <-- PROGRAM FAILS HERE AS accept() returns -1
    client = accept(sock, (struct sockaddr *)&rem_addr, &opt);

    // ---- All following code is irrelevant because accept fails ----

    ba2str( &rem_addr.rc_bdaddr, buf );
    fprintf(stderr, "accepted connection from %s\n", buf);
    memset(buf, 0, sizeof(buf));

    bytes_read = read(client, buf, sizeof(buf));
    if( bytes_read > 0 )
        printf("received [%s]\n", buf);

    close(client);
    close(sock);

    FreeEV3();
    return 0;
}

我能够让相同的代码在我的pi上工作。甚至在特定于ev3api的函数被注释掉时来回通信。我就是不明白为什么它不能在EV3上工作。

Answer 1

我想通了。在我的raspberry PI上，accept调用按预期工作，没有任何异常。然而，在EV3上，accept调用是非阻塞的，即使它没有被告知这样做。解决方案是将accept调用放在一个循环中，直到队列中有传入的连接。

while (errno == EAGAIN && ButtonIsUp(BTNEXIT) && client < 0)
    client = accept(sock, (struct sockaddr*)&rem_addr, sizeof(rem_addr));

我会把代码上传到github。如果你想用EV3做一些类似的事情，请联系我。