如何在freeRTOS上使用std::thread？

Question

我在带有keil ide和arm编译器版本6和g++17的stm32f407上使用freeRTOS，我不喜欢使用freeRTOS线程API。相反，我希望使用std::thread c++本机库。但是当我包含#include <thread>时，keil抛出这个错误：error: <thread> is not supported on this single threaded system。

有什么问题吗？

当我使用freeRTOS时，这意味着我的平台不是单线程的，那么为什么keil抛出这个错误呢？

Answer 1

Keil抛出这个错误是因为您正在将应用程序链接到一个不支持API的库。

有一个freeRTOS POSIX threading wrapper可以评估使用，或者可以在CMSIS OS API之上创建另一个抽象层。

还有一个C++包装器项目freeRTOS-addons，它提供了一组方便的类/API，但它已经停用了很多年。

在使用包装器之前，如果RTOS的确定性和任务优先级机制不会被用作同等优先级的任务将共享CPU时间，那么必须评估为什么要使用RTOS。当然，还有其他好处。

Answer 2

这并不是关于C++17本身，而是关于编译器/STL特性对FreeRTOS平台的支持。你知道，为了提供兼容的std::thread接口，必须有人为某个操作系统平台实现血淋淋的、低层次的细节。这同样适用于std::mutex和其他需要操作系统支持的相关特性。因此，您必须要求您的(交叉)编译器提供商构建一个支持FreeRTOS的std::thread。

Answer 3

我们中的许多人只是为FreeRTOS API使用自己的C++包装器，或者将FreeRTOS调用合并到类中，在这些类中，它们对大多数应用程序都是隐藏的。您可能想看看这个，它基本上完成了您想要的功能：https://www.codeproject.com/Articles/1278513/Cplusplus11-FreeRTOS-GCC