仅在没有全球定位系统的情况下控制M100

Question

我正在尝试编写一个C++程序，它将移动无人机(DJI Matrice100)从A点到B点，而不使用全球定位系统坐标，因为我正在测试它在全球定位系统信号不存在的地方。

我使用的是一架DJI Matrice 100无人机，配备了导向器和歧管。

我分析了DJI_SDK_DEMO但都是用全球定位系统的坐标

谢谢!

Answer 1

我设法找到了我的问题的答案。

如果没有激活GPS，Matrice 100就不想飞行，所以即使没有GPS信号，它仍然需要连接。在这样的环境中，控制无人机的唯一方法是使用虚拟RC。文档可以在这里找到：https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/Protocol-Documents/virtual-rc-protocol.html

下面是一些示例：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/3.2/dji_sdk_demo/src/client.cpp#L505

Answer 2

基于ROS版本，我认为你仍然需要GPS一些信号。如果你查看dji SDK ros SDK here的wiki并找到dji_sdk/local_position，它会根据GPS信号发布本地位置。您可以在源代码here中的GPSConvertENU函数中看到如何做到这一点。如果您需要在室内进行里程测量，您可能需要添加额外的传感器(视觉里程测量)，例如为您发布更多信息的指南。如果您有A3/N3，大疆有另一个主题TOPIC_POSITION_VO，您可以阅读有关here的更多信息

希望这能有所帮助