mrpt_ekf_slam_2d不会将地标与[90，-90]之外的偏航角度相关联

Question

我正在一个装有RPLidar的室内机器人上运行mrpt_ekf_slam_2d (http://wiki.ros.org/mrpt_ekf_slam_2d)。通过在激光雷达点云上运行聚类算法，地标被馈送到ekf。

我有一个问题，ekf似乎没有将观察值与机器人后面的地标联系起来，即偏航角度在区间90，-90之外。这些观察结果只是作为新的地标添加而已。当地标在机器人前面时，地标被正确地映射和关联，但一旦它们在机器人后面，ekf就会发出多个地标：1

以下是过滤激光雷达扫描以仅包括90，-90内的点时的相同运行结果：2

有没有人在使用mrpt时遇到过类似的问题？

Answer 1

有意思的!它看起来像是mrpt-slam中的一个bug ...请您提交一份bug报告here给我们进行调查。

一个示例数据集/测试用例将会很棒。